基于行为的多机器人队形控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·课题的研究背景与意义 | 第10-11页 |
| ·多机器人队形控制研究现状 | 第11-12页 |
| ·多机器人队形控制相关研究 | 第12-13页 |
| ·分布式机器人系统 | 第12页 |
| ·多机器人控制中涉及的图论法 | 第12-13页 |
| ·预期位置的选择 | 第13页 |
| ·本文主要内容与结构 | 第13-14页 |
| 第二章 多机器人系统体系结构研究 | 第14-22页 |
| ·多机器人系统群体体系结构 | 第14-16页 |
| ·集中式结构 | 第14-15页 |
| ·分布式结构 | 第15页 |
| ·分层式结构 | 第15-16页 |
| ·多机器人系统个体体系结构 | 第16-19页 |
| ·传统结构 | 第16-17页 |
| ·包容式结构 | 第17页 |
| ·反应式结构 | 第17-18页 |
| ·分层递阶式结构 | 第18页 |
| ·混合式结构 | 第18-19页 |
| ·体系结构的选择 | 第19页 |
| ·多机器人研究平台 | 第19-21页 |
| ·研究平台分析 | 第19-20页 |
| ·Teambots 平台结构 | 第20-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第三章 基于行为的多机器人队形控制研究 | 第22-33页 |
| ·多机器人队形控制的基本问题 | 第22-24页 |
| ·任务描述 | 第22-23页 |
| ·典型队形 | 第23页 |
| ·多机器人间的通信 | 第23-24页 |
| ·多机器人队形控制方法 | 第24-26页 |
| ·领航跟随法 | 第24-25页 |
| ·虚拟结构法 | 第25页 |
| ·基于行为法 | 第25-26页 |
| ·基于行为法中的子行为设计 | 第26-31页 |
| ·奔向目标 | 第27页 |
| ·躲避障碍物 | 第27-28页 |
| ·围绕障碍物 | 第28-29页 |
| ·随机扰动 | 第29页 |
| ·保持队形 | 第29-31页 |
| ·队形控制方法的实现 | 第31-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第四章 多机器人队形控制仿真实验与通信研究 | 第33-51页 |
| ·多机器人队形控制仿真实验与分析 | 第33-42页 |
| ·单机器人导航仿真 | 第33-34页 |
| ·静态环境下多机器人队形控制仿真 | 第34-38页 |
| ·动态环境下多机器人队形控制仿真 | 第38-39页 |
| ·多机器人队形变换仿真 | 第39-42页 |
| ·控制算法改进 | 第42-44页 |
| ·多机器人系统通信初步研究 | 第44-50页 |
| ·SRV1 机器人 | 第45页 |
| ·多机器人系统通信方案 | 第45-46页 |
| ·多机器人之间通信的建立 | 第46页 |
| ·多机器人搜索红色物体并向上位机传回图像 | 第46-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 第五章 总结与展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
