气压驱动步态康复训练机器人设计
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-22页 |
| ·课题研究背景与意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究进展 | 第9-16页 |
| ·康复机器人研究相关内容 | 第9-10页 |
| ·国外研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·研究特点 | 第15-16页 |
| ·气动系统的特点及在机器人和康复领域应用 | 第16-20页 |
| ·课题主要研究内容 | 第20-21页 |
| ·小结 | 第21-22页 |
| 第2章 步态康复训练机器人总体方案设计 | 第22-36页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·步态康复训练机器人系统总体方案设计 | 第22-24页 |
| ·系统总体功能要求 | 第22-23页 |
| ·系统总体方案 | 第23-24页 |
| ·康复医学理论 | 第24-28页 |
| ·人体下肢关节运动范围 | 第24-25页 |
| ·人体步态理论 | 第25-27页 |
| ·脑卒中病人步态特征 | 第27-28页 |
| ·外骨骼机器人机械机构设计 | 第28-35页 |
| ·机械结构设计原则 | 第28-29页 |
| ·机械结构设计方案 | 第29-31页 |
| ·三维模型 | 第31页 |
| ·关节设计 | 第31-33页 |
| ·基本尺寸的确定 | 第33-34页 |
| ·驱动器选择 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第3章 步态康复训练机器人行走步态仿真分析 | 第36-42页 |
| ·仿真目的 | 第36页 |
| ·Matlab 仿真 | 第36-41页 |
| ·三连杆机构 | 第36-37页 |
| ·Opensim 软件介绍及数据获取 | 第37页 |
| ·SimMechanics 建模仿真 | 第37-40页 |
| ·仿真结果分析 | 第40-41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第4章 步态康复训练机器人样机制作 | 第42-54页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·机械结构制作 | 第42-49页 |
| ·气缸与气动人工肌肉的选型及安装 | 第43-48页 |
| ·传感器的选择与安装 | 第48-49页 |
| ·系统实验平台 | 第49-53页 |
| ·软件环境 | 第49-50页 |
| ·采集卡 | 第50-51页 |
| ·功率驱动板 | 第51-52页 |
| ·系统电源 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 步态康复训练机器人控制实验 | 第54-78页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·气动伺服控制系统综述 | 第54-58页 |
| ·气动伺服系统 | 第55-56页 |
| ·脉冲宽度调制（PWM）控制 | 第56页 |
| ·脉冲编码调制（PCM）控制 | 第56-58页 |
| ·高速开关阀PWM 控制流量特性 | 第58-61页 |
| ·PWM 实现方式 | 第58页 |
| ·PWM 控制流量特性实验 | 第58-61页 |
| ·微动控制实验 | 第61-63页 |
| ·PWM 控制回路选择 | 第63-65页 |
| ·机器人关节气动伺服控制实验 | 第65-77页 |
| ·气动开关伺服控制实验平台 | 第65-66页 |
| ·系统动力学分析 | 第66-70页 |
| ·气缸输出特性分析 | 第70-73页 |
| ·控制策略设计 | 第73-74页 |
| ·实验结果分析 | 第74-76页 |
| ·结论 | 第76-77页 |
| ·小结 | 第77-78页 |
| 第6章 总结与展望 | 第78-80页 |
| ·主要研究工作 | 第78页 |
| ·主要创新点 | 第78-79页 |
| ·进一步工作的展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 附录 机构设计图 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第89页 |
