集控式足球机器人视觉系统研究与实现
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·足球机器人概述 | 第12-14页 |
| ·足球机器人系统 | 第12-13页 |
| ·足球机器人发展简介 | 第13-14页 |
| ·我国足球机器人研究现状和发展规划 | 第14-16页 |
| ·足球机器人系统关键技术 | 第16-17页 |
| ·本论文主要研究内容和意义 | 第17-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第17-18页 |
| ·本文研究意义 | 第18-19页 |
| 第2章 微型足球机器人比赛系统 | 第19-26页 |
| ·微型足球机器人系统构成 | 第19页 |
| ·微型足球机器人各子系统设计 | 第19-26页 |
| ·足球机器人子系统 | 第20页 |
| ·主机和无线通信子系统 | 第20-21页 |
| ·决策控制子系统 | 第21-23页 |
| ·视觉子系统 | 第23-26页 |
| 第3章 彩色图像处理基础 | 第26-34页 |
| ·MARR视觉计算理论 | 第26-27页 |
| ·Marr视觉计算理论的三个层次 | 第26页 |
| ·Marr视觉处理的三个阶段 | 第26-27页 |
| ·三色学说 | 第27-28页 |
| ·颜色空间表示 | 第28-32页 |
| ·RGB和CMY颜色模型 | 第28-29页 |
| ·HSI颜色模型 | 第29-31页 |
| ·CIE-XYZ颜色模型 | 第31页 |
| ·NTSC-YIQ颜色模型 | 第31-32页 |
| ·彩色图像的二值化 | 第32-34页 |
| 第4章 视觉系统图像处理算法研究 | 第34-49页 |
| ·图像预处理 | 第34-36页 |
| ·中值滤波 | 第34页 |
| ·均值滤波 | 第34-35页 |
| ·高斯平滑滤波 | 第35-36页 |
| ·边缘保持滤波 | 第36页 |
| ·彩色图像分割 | 第36-38页 |
| ·图像分割原理 | 第36-37页 |
| ·图像分割基本方法 | 第37-38页 |
| ·基于直方图的自动域值法用于彩色图像分割 | 第38-43页 |
| ·基于直方图统计的阈值化方法 | 第38-39页 |
| ·基于色调H直方图统计的双阈值方法 | 第39-40页 |
| ·基于构造一维特征标量的直方图统计的双阈值方法 | 第40-43页 |
| ·基于查找表的彩色图像快速分割方法 | 第43-46页 |
| ·颜色查找表 | 第43-44页 |
| ·颜色的聚类 | 第44页 |
| ·基于HSI颜色模型的样本扩展方法 | 第44-46页 |
| ·区域标记 | 第46-49页 |
| ·连通成分标记 | 第46-48页 |
| ·区域边界 | 第48-49页 |
| 第5章 视觉系统关键技术分析 | 第49-55页 |
| ·目标位姿形态的描述 | 第49页 |
| ·色标设计 | 第49-51页 |
| ·色标设计基本原则 | 第49-50页 |
| ·两种色标设计方案分析 | 第50-51页 |
| ·图像快速扫描策略 | 第51-55页 |
| ·相关点二值化方法 | 第51-52页 |
| ·动态窗口技术 | 第52页 |
| ·移动网格扫描策略 | 第52-53页 |
| ·交叉线法确定质心 | 第53-55页 |
| 第6章 足球机器人视觉系统实现 | 第55-63页 |
| ·视觉系统需求分析 | 第55-56页 |
| ·视觉系统硬件组成 | 第56-57页 |
| ·视觉系统软件流程 | 第57-59页 |
| ·视觉系统软件集成 | 第59-63页 |
| ·系统启动和初始化设置 | 第59-60页 |
| ·创建颜色查找表 | 第60-61页 |
| ·测试和分析 | 第61-63页 |
| 第7章 结束语 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 附录 | 第68页 |
