| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·综述 | 第10-11页 |
| ·国外研究现状 | 第11-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第13页 |
| ·课题背景 | 第13页 |
| ·课题研究意义 | 第13页 |
| ·课题来源与研究内容 | 第13-14页 |
| ·课题来源 | 第13-14页 |
| ·研究内容 | 第14页 |
| ·论文结构 | 第14-16页 |
| 第2章 前列腺活检机器人系统总体方案设计 | 第16-21页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·系统功能与组成结构 | 第16-18页 |
| ·系统实验平台—Motoman UP6 机器人 | 第18-20页 |
| ·Motoman UP6 机器人系统构成及软件组成 | 第18-19页 |
| ·Motoman UP6 机器人操作说明 | 第19页 |
| ·Motoman UP6 机器人系统二次开发 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 前列腺活检机器人系统的运动学分析 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·定向方法 | 第21页 |
| ·机器人运动学数学基础 | 第21-23页 |
| ·刚体位姿描述 | 第21-23页 |
| ·齐次坐标变换 | 第23页 |
| ·Motoman UP6 机器人运动学分析 | 第23-32页 |
| ·机器人连杆参数 | 第24-25页 |
| ·机器人连杆坐标系设定 | 第25-26页 |
| ·连杆变换与运动学方程式 | 第26-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 前列腺活检机器人扎针机构设计与运动控制 | 第33-49页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·前列腺活检机器人扎针机构的设计 | 第33-39页 |
| ·电机方案的选择 | 第33-34页 |
| ·传动方案的选择 | 第34-35页 |
| ·扎针机构的结构设计 | 第35-36页 |
| ·扎针机构的强度校核 | 第36-39页 |
| ·前列腺活检机器人扎针机构的运动控制 | 第39-48页 |
| ·扎针机构控制系统简述 | 第39-40页 |
| ·高速计数器和光电编码器 | 第40-41页 |
| ·扎针机构控制电路 | 第41页 |
| ·串口通信 | 第41-43页 |
| ·通信系统软件设计 | 第43-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 前列腺活检机器人系统软件设计 | 第49-61页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·软件设计原则和设计思想 | 第49-50页 |
| ·软件设计原则 | 第49-50页 |
| ·软件设计思想 | 第50页 |
| ·软件开发平台 | 第50-52页 |
| ·Visual C++ | 第50-51页 |
| ·Motoman 系列机器人系统开发软件—MOTOCOM32 | 第51-52页 |
| ·系统软件实现 | 第52-54页 |
| ·软件功能 | 第52页 |
| ·软件创建 | 第52-54页 |
| ·软件结构及程序流程 | 第54-59页 |
| ·主控软件操作流程 | 第54-55页 |
| ·主控软件功能组成 | 第55-56页 |
| ·主控软件功能设计 | 第56-59页 |
| ·软件系统附加说明 | 第59-60页 |
| ·安全性设置 | 第59页 |
| ·用户接口 | 第59页 |
| ·主控计算机与机器人控制柜通信 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 前列腺活检机器人系统实验及误差分析 | 第61-65页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·实验系统和方法 | 第61-63页 |
| ·实验系统 | 第61-62页 |
| ·实验方法 | 第62-63页 |
| ·实验结果和误差分析 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |