二级倒立摆自抗扰控制算法的研究与应用
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·倒立摆控制算法的研究现状及分析 | 第12-15页 |
| ·经典控制理论算法 | 第12页 |
| ·现代控制理论算法 | 第12-13页 |
| ·智能控制方案 | 第13-15页 |
| ·其它控制方案 | 第15页 |
| ·本文的主要研究内容和目标 | 第15-17页 |
| 第2章 二级倒立摆的建模与分析 | 第17-34页 |
| ·环形二级倒立摆数学模型的建立 | 第17-22页 |
| ·环形二级倒立摆模型的分析 | 第22-23页 |
| ·直线二级倒立摆的模型与分析 | 第23-25页 |
| ·环形二级倒立摆极点配置仿真 | 第25-28页 |
| ·环形二级倒立摆实物控制 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 基于遗传算法的LQR 参数寻优 | 第34-49页 |
| ·环形二级倒立摆的LQR 控制仿真 | 第34-40页 |
| ·环形二级倒立摆LQR 控制算法 | 第34-35页 |
| ·LQR 加权矩阵的影响仿真分析 | 第35-40页 |
| ·LQR 与LQY 控制算法比较 | 第40-41页 |
| ·实际控制与算法验证 | 第41-43页 |
| ·基于遗传算法的LQR 加权矩阵寻优 | 第43-48页 |
| ·加权矩阵寻优算法分析 | 第43-47页 |
| ·寻优算法实物验证 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 二级倒立摆的模糊控制器设计 | 第49-67页 |
| ·倒立摆系统常规模糊控制算法 | 第49-51页 |
| ·串联模糊控制 | 第50页 |
| ·并联模糊控制 | 第50-51页 |
| ·二级倒立摆融合函数法模糊控制器的实现 | 第51-55页 |
| ·二级倒立摆融合函数的引入 | 第51-53页 |
| ·模糊控制器设计方案 | 第53-55页 |
| ·模糊控制算法仿真 | 第55-58页 |
| ·量化因子和比例因子的确定 | 第58-60页 |
| ·控制算法实物验证 | 第60-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
