弧焊机器人离线编程系统协调运动及变路径标定研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·选题意义 | 第9-10页 |
| ·弧焊机器人离线编程系统研究与应用现状 | 第10-14页 |
| ·弧焊机器人离线编程系统研究现状 | 第10-12页 |
| ·弧焊机器人离线编程系统应用现状 | 第12-14页 |
| ·弧焊机器人离线编程系统存在问题及发展趋势 | 第14-16页 |
| ·弧焊机器人离线编程协调运动研究现状 | 第14-15页 |
| ·弧焊机器人离线编程系统标定研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 弧焊机器人离线编程关键技术 | 第17-25页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·弧焊机器人离线编程技术总体框架 | 第17-19页 |
| ·建模模块 | 第17-19页 |
| ·路径优化 | 第19-22页 |
| ·标签点概念 | 第19页 |
| ·插值调整 | 第19-20页 |
| ·路径分段 | 第20-22页 |
| ·弧焊机器人离线编程数据转换 | 第22-23页 |
| ·用户坐标系 | 第22页 |
| ·协调运动数据转换 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 焊接机器人和变位机协调运动规划研究 | 第25-34页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·协调运动概念表述 | 第25-26页 |
| ·船型焊控制算法实现 | 第26-30页 |
| ·变位机逆运动学求解 | 第26-29页 |
| ·协调运动控制流程 | 第29-30页 |
| ·协调运动路径规划 | 第30-31页 |
| ·三种常见形式的协调运动 | 第31-33页 |
| ·七轴协调运动 | 第31-32页 |
| ·八轴协调运动 | 第32页 |
| ·九轴协调运动 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 协调运动变路径标定研究 | 第34-42页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·机器人标定误差分析 | 第34-35页 |
| ·机器人原点标定 | 第34页 |
| ·工具参数标定 | 第34-35页 |
| ·机器人及变位机位姿关系标定 | 第35页 |
| ·工件标定 | 第35页 |
| ·协调运动变路径标定 | 第35-39页 |
| ·路径补偿算法 | 第36-37页 |
| ·变位机脉冲插补 | 第37-39页 |
| ·协调运动变路径标定精度评价 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 弧焊机器人离线编程试验 | 第42-50页 |
| ·圆筒件协调运动离线编程实验 | 第42-46页 |
| ·实验设备 | 第42页 |
| ·实验步骤 | 第42-43页 |
| ·实验工件 | 第43页 |
| ·实验结果与分析 | 第43-46页 |
| ·喷管缩比件协调运动离线编程实验 | 第46-50页 |
| ·实验设备 | 第46页 |
| ·实验步骤 | 第46-47页 |
| ·实验工件 | 第47-48页 |
| ·实验结果与分析 | 第48-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 致谢 | 第55页 |
