| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·实时控制系统分析 | 第13-15页 |
| ·研究现状及面临主要问题 | 第15-24页 |
| ·实时控制系统分离设计 | 第15页 |
| ·实时控制系统协同设计 | 第15-18页 |
| ·实时控制系统协同设计稳定性分析 | 第18-19页 |
| ·网络控制系统协同设计 | 第19-23页 |
| ·实时控制系统设计中面临的主要问题 | 第23-24页 |
| ·论文主要研究内容和结构安排 | 第24-26页 |
| 第二章 实时系统调度理论与控制系统理论分析 | 第26-45页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·实时系统调度理论 | 第26-35页 |
| ·任务调度基本概念和参数定义 | 第26-28页 |
| ·实时系统调度分类 | 第28-30页 |
| ·实时系统调度策略与方法 | 第30-35页 |
| ·控制系统理论分析 | 第35-42页 |
| ·控制系统结构 | 第35-36页 |
| ·控制系统分析与设计 | 第36-41页 |
| ·计算机控制 | 第41-42页 |
| ·TRUETIME仿真工具 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 控制与实时调度协同设计 | 第45-57页 |
| ·引言 | 第45-46页 |
| ·控制对调度的影响 | 第46-48页 |
| ·处理器负载变化对调度的影响 | 第46-48页 |
| ·控制性能对调度的影响 | 第48页 |
| ·调度对控制的影响 | 第48-55页 |
| ·闭环控制任务的时间特性 | 第49-50页 |
| ·采样周期抖动对控制任务的影响 | 第50-52页 |
| ·输入输出时延抖动对控制任务影响 | 第52-55页 |
| ·控制与实时调度协同设计 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 自适应反馈弹性周期模型处理实时控制系统超载 | 第57-68页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·任务采样周期对控制性能的影响 | 第58-60页 |
| ·反馈调度控制器模型 | 第60-64页 |
| ·反馈调度结构 | 第61页 |
| ·反馈调度器任务周期选择 | 第61-62页 |
| ·反馈调度模型处理器利用率 | 第62页 |
| ·反馈调度算法 | 第62-63页 |
| ·反馈调度性能评估 | 第63-64页 |
| ·仿真实例 | 第64-67页 |
| ·开环调度 | 第64-66页 |
| ·反馈调度 | 第66页 |
| ·性能评估 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 双参数模糊调度保证关键任务的控制性能 | 第68-76页 |
| ·引言 | 第68-69页 |
| ·系统模型 | 第69-73页 |
| ·控制任务属性参数 | 第69页 |
| ·系统价值率设定 | 第69-70页 |
| ·模糊调度系统及策略 | 第70-73页 |
| ·仿真 | 第73-75页 |
| ·超载时重要任务控制性能 | 第74页 |
| ·系统价值率 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 抖动有界实时调度控制系统稳定性分析 | 第76-85页 |
| ·引言 | 第76-77页 |
| ·调度时间分析 | 第77-78页 |
| ·抖动属性 | 第77页 |
| ·抖动值范围 | 第77-78页 |
| ·抖动对控制系统稳定性的影响 | 第78页 |
| ·系统模型及问题描述 | 第78-79页 |
| ·实时系统抖动稳定性分析方法概述 | 第79-80页 |
| ·区间控制系统稳定性分析 | 第80-82页 |
| ·区间代数相关知识 | 第80页 |
| ·区间模型 | 第80-81页 |
| ·稳定性分析 | 第81-82页 |
| ·实例 | 第82-84页 |
| ·简单直流电动机模型稳定性分析 | 第82-83页 |
| ·仿真比较 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第七章 网络控制系统协同设计方法 | 第85-99页 |
| ·引言 | 第85-86页 |
| ·网络控制系统简介 | 第86-89页 |
| ·网络控制系统结构 | 第86-87页 |
| ·网络类型和协议 | 第87-88页 |
| ·网络调度方法 | 第88页 |
| ·网络诱导时延、丢包及其补偿方法 | 第88-89页 |
| ·网络控制的预测与调度协同设计 | 第89-95页 |
| ·网络预测控制器设计 | 第90-94页 |
| ·PCCNS采样周期选择 | 第94-95页 |
| ·实例 | 第95-98页 |
| ·额定周期下最大延时周期数计算 | 第96页 |
| ·采样周期选择 | 第96页 |
| ·仿真分析 | 第96-98页 |
| ·本章小结 | 第98-99页 |
| 第八章 工业应用-深海集矿机实时系统调度 | 第99-112页 |
| ·引言 | 第99-100页 |
| ·深海集矿机控制系统设计 | 第100-104页 |
| ·深海集矿机水上监控子系统设计 | 第101-102页 |
| ·深海集矿机水下测控子系统改造设计 | 第102-104页 |
| ·深海集矿机嵌入式实时系统多任务调度 | 第104-111页 |
| ·深海集矿机控制系统功能 | 第104-105页 |
| ·深海集矿机控制系统调度策略 | 第105页 |
| ·实时控制系统任务的划分 | 第105-107页 |
| ·基于反馈控制弹性周期任务模型多任务调度 | 第107-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 结束语 | 第112-116页 |
| 论文主要工作总结 | 第112-114页 |
| 进一步研究的工作 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-129页 |
| 致谢 | 第129-130页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第130页 |