| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| §1.1 类人机器人简介 | 第11页 |
| §1.2 类人机器人控制系统简介 | 第11-12页 |
| §1.3 国内外类人机器人研究发展现状 | 第12-13页 |
| §1.3.1 国内类人机器人研究概述 | 第12-13页 |
| §1.3.2 国外类人机器人研究概述 | 第13页 |
| §1.4 机器人足球比赛及类人组比赛概述 | 第13-14页 |
| §1.5 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 类人机器人控制系统硬件设计 | 第15-23页 |
| §2.1 引言 | 第15-16页 |
| §2.2 现有类人机器人控制系统电路设计方案 | 第16-18页 |
| §2.3 控制系统硬件设计方案 | 第18-23页 |
| §2.3.1 总体设计方案 | 第18页 |
| §2.3.2 ATmega128单片机简介 | 第18-19页 |
| §2.3.3 24C512 EEPROM存储器简介 | 第19页 |
| §2.3.4 电源模块设计 | 第19页 |
| §2.3.5 存储器模块设计 | 第19-20页 |
| §2.3.6 时钟电路设计 | 第20页 |
| §2.3.7 PWM信号输出电路设计 | 第20-21页 |
| §2.3.8 串口收发模块设计 | 第21-22页 |
| §2.3.9 ISP下载电路模块设计 | 第22-23页 |
| 第三章 类人机器人控制系统软件设计 | 第23-34页 |
| §3.1 软件开发环境AVR Studio IDE简介 | 第23页 |
| §3.2 控制系统软件总体架构 | 第23页 |
| §3.3 BootIoader程序代码设计 | 第23-25页 |
| §3.3.1 BootIoader简介 | 第23-24页 |
| §3.3.2 ATmega128 FLASH应用程序代码更新 | 第24-25页 |
| §3.4 应用程序代码设计 | 第25-34页 |
| §3.4.1 解释命令模块 | 第26-27页 |
| §3.4.2 执行存储器命令模块 | 第27-28页 |
| §3.4.3 多路舵机PWM信号产生与控制核心模块 | 第28-34页 |
| 第四章 无线控制模块硬件设计 | 第34-43页 |
| §4.1 引言 | 第34页 |
| §4.2 无线通信芯片选择比较 | 第34-35页 |
| §4.3 无线通信收发模块设计 | 第35-39页 |
| §4.3.1 总体设计方案 | 第35-36页 |
| §4.3.2 nRF2401简介 | 第36页 |
| §4.3.3 LPC2148简介 | 第36页 |
| §4.3.4 ATmega8简介 | 第36-37页 |
| §4.3.5 nRF2401硬件接口 | 第37页 |
| §4.3.6 nRF2401工作机制 | 第37-38页 |
| §4.3.7 nFR2401与微控制器连接方式 | 第38-39页 |
| §4.4 无线接收模块电路设计 | 第39-40页 |
| §4.5 无线发射模块电路设计 | 第40-41页 |
| §4.5.1 LPC2148核心模块 | 第40页 |
| §4.5.2 LPC2148与nRF2401硬件接口连接 | 第40-41页 |
| §4.5.3 LPC2148 USB电路 | 第41页 |
| §4.6 遥控器手柄无线发射模块 | 第41-43页 |
| 第五章 无线控制模块软件设计 | 第43-57页 |
| §5.1 无线发射和接收通信协议设计 | 第43-46页 |
| §5.2 无线接收模块程序结构 | 第46-49页 |
| §5.2.1 无线接收模块程序流程 | 第46-47页 |
| §5.2.2 更改频率和索引号设计 | 第47-48页 |
| §5.2.3 无线接收模块软件开发环境ICCAVR7.19简介 | 第48-49页 |
| §5.3 无线发射模块程序结构 | 第49-53页 |
| §5.3.1 总体流程结构 | 第49页 |
| §5.3.2 LPC2148 SPI功能引脚连接nRF2401数据传输模式 | 第49-50页 |
| §5.3.3 LPC2148与主机(PC机)USB端点数据传输 | 第50-53页 |
| §5.3.4 更改发射模块通信频率 | 第53页 |
| §5.3.5 无线发射模块开发环境ADS1.2 | 第53页 |
| §5.4 上位机程序设计 | 第53-55页 |
| §5.5 遥控器手柄无线发射模块程序结构 | 第55-57页 |
| 第六章 电路板制作、测试和系统测试 | 第57-59页 |
| §6.1 电路图设计绘制 | 第57-58页 |
| §6.2 元器件焊接过程 | 第58页 |
| §6.3 系统测试 | 第58-59页 |
| §6.3.1 控制系统软件下载与测试 | 第58页 |
| §6.3.2 无线收发模块软件下载和测试 | 第58-59页 |
| 第七章 总结与展望 | 第59-60页 |
| §7.1 全文总结 | 第59页 |
| §7.2 未来展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录A 控制系统硬件电路图 | 第64-65页 |
| 附录B LPC2148核心板电路图 | 第65-66页 |
| 附录C 无线发射模块硬件电路图 | 第66-67页 |
| 附录D 遥控器手柄无线发射器电路图 | 第67页 |
