基于四自由度机械臂远程监控系统的研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·国内外研究动态 | 第8-9页 |
| ·研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第10页 |
| ·小结 | 第10-11页 |
| 第二章 被控对象 | 第11-23页 |
| ·被控对象的组成 | 第11-13页 |
| ·机械臂运动控制控制系统框图 | 第13页 |
| ·机械臂运动模式 | 第13-17页 |
| ·机械臂位置、速度、加速度参数转换 | 第17-19页 |
| ·机械臂运动学分析 | 第19-22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 第三章 远程网络通信控制技术 | 第23-35页 |
| ·常用远程控制关键技术 | 第23-25页 |
| ·网络通信协议 | 第25-26页 |
| ·套接字（Socket）通信 | 第26-28页 |
| ·套接字（Socket）通信实现的基础 | 第28-31页 |
| ·通信程序的实现 | 第31-33页 |
| ·小结 | 第33-35页 |
| 第四章 远程视频监控技术 | 第35-43页 |
| ·视频监控的意义 | 第35页 |
| ·MPEG-4 数据压缩标准简介 | 第35-38页 |
| ·维视TM88-8100 数字录像系统 | 第38-40页 |
| ·小结 | 第40-43页 |
| 第五章 远程监控系统的实现 | 第43-65页 |
| ·本地服务器端控制系统的实现 | 第43-56页 |
| ·远程客户端监控系统的实现 | 第56-63页 |
| ·小结 | 第63-65页 |
| 第六章 系统的改进 | 第65-71页 |
| ·容错性 | 第65-67页 |
| ·安全性 | 第67-68页 |
| ·实时性 | 第68-69页 |
| ·易用性 | 第69页 |
| ·小结 | 第69-71页 |
| 第七章 结论 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
