基于倒立摆系统的控制方法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·问题的提出及背景 | 第7-8页 |
| ·控制理论在倒立摆系统的应用及发展 | 第8-11页 |
| ·论文的主要工作 | 第11-13页 |
| 第二章 倒立摆系统平台建模与分析 | 第13-29页 |
| ·倒立摆系统结构及工作原理 | 第13-14页 |
| ·倒立摆系统的相平面分析 | 第14-18页 |
| ·倒立摆系统的运动模态 | 第18-19页 |
| ·倒立摆建模及线性化处理 | 第19-24页 |
| ·倒立摆系统的原理分析 | 第24-26页 |
| ·系统的非线性和干扰因素分析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 现代控制理论在倒立摆平台上的应用 | 第29-41页 |
| ·基于倒立摆的PID 控制器设计分析 | 第29-32页 |
| ·现代控制理论在倒立摆平台上的应用 | 第32-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 模糊控制在倒立摆平台上的应用 | 第41-61页 |
| ·模糊控制系统简介 | 第41-42页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第42-44页 |
| ·基于Mamdani 模型的模糊控制器 | 第44-53页 |
| ·基于T-S 模型的模糊控制方法研究 | 第53-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 变结构控制在倒立摆平台上的应用 | 第61-71页 |
| ·变结构控制系统的基本原理 | 第61-64页 |
| ·变结构控制器的设计 | 第64-65页 |
| ·变结构控制系统的抖振问题 | 第65-66页 |
| ·倒立摆系统变结构控制器设计 | 第66-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 一级倒立摆起摆问题的研究 | 第71-75页 |
| ·起摆的定性分析 | 第71页 |
| ·起摆的能量控制方法研究 | 第71-73页 |
| ·基于模糊控制的自动起摆控制器设计 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第七章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 附录A | 第82-86页 |
| 附录B | 第86-88页 |
| 附录C | 第88-90页 |
