遥操作双边控制手控器设计
| 摘要 | 第1-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| ·研究背景 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-15页 |
| ·本文研究的内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 手控器机构设计及运动学分析 | 第17-29页 |
| ·引言 | 第17-18页 |
| ·三自由度平动（3T）主手机构设计及运动学分析 | 第18-24页 |
| ·设计原则 | 第18页 |
| ·机构设计 | 第18-19页 |
| ·运动学分析 | 第19-24页 |
| ·三自由度转动（3R）主手机构设计及运动学分析 | 第24-28页 |
| ·设计原则 | 第24页 |
| ·机构设计 | 第24-26页 |
| ·运动学分析 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 手控器机构动力学分析 | 第29-37页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·拉格朗日方程 | 第29-31页 |
| ·三自由度平动（3T）主手机构动力学分析 | 第31-33页 |
| ·三自由度转动（3R）主手机构动力学分析 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 运动控制系统设计及遥操作模块的实现 | 第37-47页 |
| ·运动控制系统的总体结构设计 | 第37-38页 |
| ·运动控制系统部件的选择 | 第38-41页 |
| ·驱动电机/减速器 | 第38-39页 |
| ·检测传感器 | 第39-40页 |
| ·运动控制器 | 第40-41页 |
| ·遥操作模块的设计 | 第41-43页 |
| ·手控器遥操作技术 | 第41-42页 |
| ·手控器远程诊断与修复技术 | 第42-43页 |
| ·手控器系统的软件系统结构 | 第43-46页 |
| ·手控器系统中的类对象 | 第43-44页 |
| ·手控器系统主要类对象的软件实现 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 三自由度平动主手机构的双边控制实现 | 第47-65页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·并联主手机构工作空间分析 | 第47-50页 |
| ·并联主手机构数学模型 | 第50-52页 |
| ·并联主手双边控制 | 第52-57页 |
| ·并联主手双边PD 控制 | 第53-55页 |
| ·并联主手控制鲁棒性分析 | 第55-57页 |
| ·双边控制仿真 | 第57-64页 |
| ·仿真系统控制器设计 | 第57页 |
| ·主手操作仿真 | 第57-60页 |
| ·双边控制系统模型建立及仿真 | 第60-61页 |
| ·仿真结果分析 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 结束语 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第71页 |
