| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-34页 |
| ·网络化成为控制系统发展的方向 | 第16-20页 |
| ·网络化控制系统中的基本问题 | 第16-19页 |
| ·网络化运动控制系统是特殊的网络化控制系统 | 第19-20页 |
| ·综合考虑网络和控制是NMCS设计的发展趋势 | 第20页 |
| ·网络化控制系统的国内外研究现状 | 第20-27页 |
| ·调度与控制协同设计的研究进展 | 第21页 |
| ·第一阶段:调度与控制的单独设计 | 第21-22页 |
| ·第二阶段:调度与控制的协同设计 | 第22-27页 |
| ·网络化运动控制系统概述 | 第27-31页 |
| ·运动控制系统的基本概念及发展简述 | 第27-29页 |
| ·网络化运动控制系统的发展 | 第29-31页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第31-32页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第32-34页 |
| 第二章 网络化运动控制系统的建模与时延问题研究 | 第34-54页 |
| ·网络化运动控制系统的结构 | 第34-38页 |
| ·网络化运动控制系统的组成 | 第34-35页 |
| ·采样周期与网络负荷及控制性能的关系 | 第35-38页 |
| ·NMCS的离散时间模型 | 第38-47页 |
| ·S(T)+C(T)+A(E)模式下的NMCS数学模型 | 第39-43页 |
| ·S(T)+C(E)+A(E)模式下的NMCS数学模型 | 第43-47页 |
| ·NMCS的网络时延分析及研究方法 | 第47-49页 |
| ·网络时延组成分析 | 第47-48页 |
| ·网络时延问题的研究方法 | 第48-49页 |
| ·NMCS的时延问题仿真研究 | 第49-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第三章 基于实时调度理论的NMCS研究 | 第54-72页 |
| ·实时调度理论研究 | 第54-60页 |
| ·经典实时调度算法研究 | 第54-58页 |
| ·基于反馈控制的实时调度 | 第58-60页 |
| ·实时调度理论用于网络调度的可行性 | 第60-62页 |
| ·基于实时调度理论的NMCS仿真研究 | 第62-70页 |
| ·RM调度算法的NMCS仿真 | 第63-65页 |
| ·EDF调度算法的NMCS仿真 | 第65-68页 |
| ·基于调度优化的NMCS仿真 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 第四章 基于带宽分配的NMCS调度方法研究 | 第72-100页 |
| ·理论基础 | 第72-76页 |
| ·QOC和QoS性能指标 | 第72-75页 |
| ·最大允许时延界D_i的确定 | 第75-76页 |
| ·动态带宽分配策略 | 第76-81页 |
| ·NMCS中针对采样周期的优化 | 第78-79页 |
| ·NMCS中采样周期优化目标函数的选取 | 第79-80页 |
| ·NMCS中优化问题的约束条件 | 第80-81页 |
| ·两种基于反馈控制原理的动态带宽分配算法 | 第81-93页 |
| ·动态带宽分配算法一 | 第82-88页 |
| ·动态带宽分配算法二 | 第88-93页 |
| ·算法仿真 | 第93-99页 |
| ·本章小结 | 第99-100页 |
| 第五章 基于CAN的NMCS实验平台设计 | 第100-134页 |
| ·CAN作为运动控制网络的特点及实时性研究 | 第100-110页 |
| ·CAN总线特点概述 | 第100-102页 |
| ·CAN总线实时性研究 | 第102-104页 |
| ·基于任务响应时间的CAN实时性分析方法 | 第104-108页 |
| ·仿真研究 | 第108-110页 |
| ·主节点硬件选型及设计 | 第110-113页 |
| ·器件选择 | 第110-111页 |
| ·电路设计 | 第111-113页 |
| ·主节点软件设计 | 第113-120页 |
| ·U-Boot的移植 | 第114-117页 |
| ·Linux操作系统移植的实现 | 第117-120页 |
| ·平台测试 | 第120-132页 |
| ·本章小结 | 第132-134页 |
| 结论与展望 | 第134-138页 |
| 参考文献 | 第138-150页 |
| 附录1 基于Stateflow的CAN仿真结构图 | 第150-152页 |
| 附录2 带宽分配算法仿真结构图 | 第152-154页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第154-156页 |
| 致谢 | 第156-157页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第157页 |