| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·多功能轮椅国内外研究现状及发展趋势分析 | 第10-13页 |
| ·多功能轮椅国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·多功能轮椅国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·多功能轮椅发展趋势 | 第12-13页 |
| ·多功能轮椅关键技术研究现状分析 | 第13-14页 |
| ·本文研究目标和主要内容 | 第14-16页 |
| ·研究目标 | 第14-15页 |
| ·研究内容及论文结构 | 第15-16页 |
| 第二章 多功能轮椅总体方案分析与研究 | 第16-25页 |
| ·多功能轮椅机械结构SolidWorks建模 | 第16-18页 |
| ·多功能轮椅运动学描述及分析 | 第18-20页 |
| ·多功能轮椅运动控制系统总体方案分析与设计 | 第20-23页 |
| ·常用运动控制系统方案分析 | 第20-21页 |
| ·多功能轮椅功能需求分析 | 第21页 |
| ·基于ARM+CPLD的多功能轮椅运动控制系统的构建 | 第21-23页 |
| ·多功能轮椅运动控制算法分析与选择 | 第23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 直流电机模糊PID调速控制算法研究 | 第25-40页 |
| ·直流电机数学模型建立 | 第25-27页 |
| ·常规PID控制技术分析与仿真 | 第27-30页 |
| ·模拟PID | 第27-28页 |
| ·数字PID | 第28-29页 |
| ·常规PID控制系统模型建立与仿真 | 第29-30页 |
| ·直流电机调速系统模糊PID控制器设计 | 第30-34页 |
| ·模糊控制基本原理分析 | 第30-31页 |
| ·模糊PID控制器的设计 | 第31-34页 |
| ·模糊PID控制系统的MATLAB仿真 | 第34-38页 |
| ·Matlab中模糊控制器输入 | 第34-37页 |
| ·Matlab中参数可调式PID控制器建模 | 第37页 |
| ·直流电机模糊PID调速控制系统建模与Matlab仿真 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 多功能轮椅运动控制系统硬件分析与设计 | 第40-50页 |
| ·ARM相关硬件分析与设计 | 第40-44页 |
| ·ARM处理器简介 | 第40-41页 |
| ·ARM9 开发板资源分析 | 第41-42页 |
| ·ARM硬件平台搭建 | 第42-44页 |
| ·CPLD硬件平台分析与设计 | 第44-47页 |
| ·CPLD芯片选择 | 第44-45页 |
| ·CPLD控制板电路设计 | 第45-47页 |
| ·电机驱动模块 | 第47-49页 |
| ·电机驱动方案分析 | 第47页 |
| ·电机驱动板电路设计 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 多功能轮椅运动控制系统软件开发 | 第50-71页 |
| ·ARM平台运动控制系统软件开发 | 第50-66页 |
| ·嵌入式操作系统分析与选择 | 第50-53页 |
| ·Windows CE操作系统移植 | 第53-55页 |
| ·ARM总线驱动程序开发 | 第55-63页 |
| ·多功能轮椅人机交互界面程序开发 | 第63-65页 |
| ·模糊PID运动控制算法在ARM中的实现 | 第65-66页 |
| ·CPLD平台运动控制系统软件开发 | 第66-70页 |
| ·CPLD软件开发方案分析与制定 | 第66-67页 |
| ·PWM脉冲的程序实现 | 第67-68页 |
| ·光电编码器正交计数器的程序实现 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 实验结果 | 第71-74页 |
| ·试验照片 | 第71-72页 |
| ·试验结果分析及主要性能参数 | 第72-74页 |
| 结论与展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |