| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·论文研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·四轮转向技术国内外研究现状及发展趋势 | 第10-16页 |
| ·四轮转向技术国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·四轮转向技术国内外发展趋势 | 第15-16页 |
| ·本论文的主要研究工作 | 第16-18页 |
| 第2章 车辆动力学系统建模 | 第18-33页 |
| ·线性二自由度四轮转向车辆模型 | 第18-22页 |
| ·非线性二自由度四轮转向车辆模型 | 第22-31页 |
| ·转向机理分析 | 第22-23页 |
| ·轮胎侧偏特性非线性模型 | 第23-31页 |
| ·轮胎侧偏特性 | 第23-29页 |
| ·轮胎侧偏特性SIMULINK模型 | 第29-31页 |
| ·非线性二自由度四轮转向SIMULINK模型 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 四轮转向系统转向特性研究 | 第33-45页 |
| ·四轮转向车辆转向特性分析 | 第33-36页 |
| ·四轮转向车辆低速时的转向特性 | 第33-34页 |
| ·四轮转向车辆中高速时的转向特性 | 第34-36页 |
| ·四轮转向车辆操纵稳定性的理论推导及分析 | 第36-42页 |
| ·四轮转向汽车对前轮角阶跃输入的稳态响应 | 第36-38页 |
| ·四轮转向汽车对前轮角阶跃输入的瞬态响应 | 第38-42页 |
| ·四轮转向车辆与前轮转向车辆运动比较分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 二自由度四轮转向系统控制策略研究 | 第45-56页 |
| ·前后轮转角比控制的四轮转向系统 | 第45-47页 |
| ·比例于横摆角速度的四轮转向系统 | 第47-49页 |
| ·比例控制与横摆角速度反馈控制的联合控制四轮转向系统 | 第49-51页 |
| ·不同结构参数对操纵稳定性的影响 | 第51-55页 |
| ·整车质量对操纵稳定性的影响 | 第51-52页 |
| ·质心位置对操纵稳定性的影响 | 第52-53页 |
| ·前轮侧偏刚度对操纵稳定性的影响 | 第53-54页 |
| ·后轮侧偏刚度对操纵稳定性的影响 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 四轮转向车辆控制技术研究 | 第56-81页 |
| ·车辆转角和横摆力矩线性最优控制系统设计 | 第56-67页 |
| ·加入附加横摆力矩的四轮转向线性二自由度模型 | 第56-57页 |
| ·线性二次型最优控制理论基本原理 | 第57-58页 |
| ·车辆理想模型的建立 | 第58-60页 |
| ·前馈和反馈控制模块设计 | 第60-61页 |
| ·4WS+DYC联合仿真SIMULINK模型的建立 | 第61-67页 |
| ·车辆转角和横摆力矩非线性模糊控制系统设计 | 第67-79页 |
| ·模糊控制理论介绍 | 第67-69页 |
| ·横摆角速度反馈模糊控制系统设计 | 第69-76页 |
| ·模糊集、基本论域、论域及量化因子和比例因子的确定 | 第69-70页 |
| ·控制规则及隶属度函数的确定 | 第70-73页 |
| ·仿真模型的确立 | 第73页 |
| ·仿真结果分析 | 第73-76页 |
| ·车辆转角和横摆力矩非线性模糊控制系统设计 | 第76-79页 |
| ·质心侧偏角及横摆角速度模糊控制模块设计 | 第76-77页 |
| ·仿真结果分析 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第81-83页 |
| ·全文总结 | 第81-82页 |
| ·展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 附录：攻读硕士学位期间发表的论文 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
