| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 1 绪论 | 第12-34页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 人工触觉传感技术的国内外研究现状 | 第13-32页 |
| 1.2.1 人工触觉传感器在假手上的集成现状及要求 | 第13-17页 |
| 1.2.2 人工触觉传感器的主要实现方式 | 第17-27页 |
| 1.2.3 人工触觉信息提取的国内外研究现状 | 第27-32页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第32-33页 |
| 1.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 2 柔性皮肤层的力学传导原理与性能分析 | 第34-46页 |
| 2.1 柔性皮肤材料的力学本构关系 | 第34-37页 |
| 2.2 柔性皮肤层的压力接触力学模型 | 第37-42页 |
| 2.2.1 柔性皮肤层物体接触数学模型 | 第37-40页 |
| 2.2.2 柔性皮肤层物体接触有限元仿真模型 | 第40-42页 |
| 2.3 柔性皮肤层的力传导实验研究 | 第42-45页 |
| 2.3.1 PDMS弹性体力学参数测定实验 | 第42-43页 |
| 2.3.2 柔性皮肤层接触压力传导实验研究 | 第43-45页 |
| 2.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 3 固液复合式触觉传感阵列的结构设计与制造工艺研究 | 第46-64页 |
| 3.1 触觉传感阵列的结构设计 | 第46-54页 |
| 3.1.1 触觉传感单元的结构设计 | 第46-48页 |
| 3.1.2 触觉传感单元的工作原理 | 第48-50页 |
| 3.1.3 触觉传感阵列结构设计 | 第50-51页 |
| 3.1.4 触觉传感的力学仿真 | 第51-54页 |
| 3.2 触觉传感阵列制造工艺 | 第54-57页 |
| 3.2.1 触觉传感阵列柔性层制造工艺 | 第54-55页 |
| 3.2.2 触觉传感阵列集成封装工艺 | 第55-57页 |
| 3.3 触觉传感阵列的性能测试实验 | 第57-63页 |
| 3.3.1 传感阵列性能测试实验平台搭建 | 第57-59页 |
| 3.3.2 静态力学性能测试 | 第59-61页 |
| 3.3.3 动态力学性能测试 | 第61-63页 |
| 3.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 4 基于相关分析的触觉传感阵列接触压力反解方法研究 | 第64-81页 |
| 4.1 相关分析原理及其适用性分析 | 第64-72页 |
| 4.1.1 基于相关分析的接触压力反解的基本思想 | 第64-66页 |
| 4.1.2 基于相关分析的接触压力反解方法的实现原理 | 第66-72页 |
| 4.2 触觉传感阵列接触压力自动加载系统 | 第72-74页 |
| 4.2.1 触觉传感阵列自动加载系统结构 | 第72-73页 |
| 4.2.2 触觉传感阵列自动标定系统加载力控制 | 第73-74页 |
| 4.3 触觉传感阵列接触压力反解实验 | 第74-80页 |
| 4.3.1 触觉传感阵列的基本力学性能测试 | 第74-76页 |
| 4.3.2 接触压力反解实验过程 | 第76-78页 |
| 4.3.3 接触压力反解实验结果与分析 | 第78-80页 |
| 4.4 本章小结 | 第80-81页 |
| 5 基于神经网络的触觉传感阵列物体曲率识别方法研究 | 第81-94页 |
| 5.1 基于神经网络的物体曲率识别实现方法 | 第81-88页 |
| 5.1.1 物体的局部曲率定义和类型 | 第81-82页 |
| 5.1.2 物体曲率识别的力学基础 | 第82-85页 |
| 5.1.3 人工神经网络的基本原理与模型建立 | 第85-86页 |
| 5.1.4 基于神经网络的物体曲率识别方法 | 第86-88页 |
| 5.2 触觉传感阵列的物体曲率识别实验 | 第88-92页 |
| 5.2.1 物体曲率识别实验平台搭建 | 第88-90页 |
| 5.2.2 物体曲率识别实验结果 | 第90-92页 |
| 5.3 本章小结 | 第92-94页 |
| 6 总结与展望 | 第94-97页 |
| 6.1 工作总结 | 第94-96页 |
| 6.2 主要创新点 | 第96页 |
| 6.3 研究展望 | 第96-97页 |
| 参考文献 | 第97-108页 |
| 攻读博士学位期间主要的研究成果及荣誉 | 第108-109页 |
