基于共形几何代数的1T2R和2R1T并联机构构型综合与优选
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 字母注释表 | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.1 构型综合 | 第15-17页 |
| 1.2.2 全关节逆解 | 第17页 |
| 1.2.3 拓扑构型优选 | 第17-18页 |
| 1.2.4 共形几何代数 | 第18-19页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第二章 1T2R和2R1T机构构型综合 | 第20-37页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 共形几何代数简介 | 第20-24页 |
| 2.2.1 共形几何代数基础知识 | 第20-23页 |
| 2.2.2 刚体运动的描述 | 第23-24页 |
| 2.3 1T2R和2R1T机构运动的描述 | 第24-26页 |
| 2.4 支链的装配条件及其参数化生成 | 第26-33页 |
| 2.4.1 2RmT支链 | 第26-30页 |
| 2.4.2 3RnT支链 | 第30-33页 |
| 2.5 支链间的装配条件 | 第33-36页 |
| 2.6 小结 | 第36-37页 |
| 第三章 1T2R和2R1T机构全关节逆解 | 第37-53页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 基本支链全关节逆解分析 | 第37-43页 |
| 3.2.1 2R2T支链全关节逆解 | 第37-39页 |
| 3.2.2 2R3T支链全关节逆解 | 第39-40页 |
| 3.2.3 3R2T支链全关节逆解 | 第40-43页 |
| 3.3 等效支链全关节逆解分析 | 第43-47页 |
| 3.3.1 等效运动副参数转换关系 | 第43-46页 |
| 3.3.2 等效支链全关节逆解 | 第46-47页 |
| 3.4 并联机构全关节逆解分析 | 第47-51页 |
| 3.4.1 1T2R和2R1T机构全关节逆解 | 第47-49页 |
| 3.4.2 算例分析及验证 | 第49-51页 |
| 3.5 小结 | 第51-53页 |
| 第四章 基于刚度分析的拓扑构型优选 | 第53-68页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 刚度分析 | 第53-60页 |
| 4.2.1 并联机构的刚度建模思路 | 第53-55页 |
| 4.2.2 静力分析 | 第55-57页 |
| 4.2.3 动平台刚度矩阵 | 第57-58页 |
| 4.2.4 支链刚度矩阵 | 第58-60页 |
| 4.3 拓扑构型评价指标 | 第60-62页 |
| 4.4 拓扑构型优选 | 第62-67页 |
| 4.4.1 支链拓扑结构 | 第62-64页 |
| 4.4.2 机构性能对比 | 第64-65页 |
| 4.4.3 支链布局方式 | 第65-67页 |
| 4.5 小结 | 第67-68页 |
| 第五章 全文总结与展望 | 第68-70页 |
| 5.1 全文结论 | 第68-69页 |
| 5.2 工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 附录 | 第75-77页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
