| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 下肢外骨骼机器人的研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.2 下肢外骨骼机器人性能评价的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 课题研究内容、方法及论文结构 | 第16-17页 |
| 1.4.1 课题的主要研究内容 | 第16页 |
| 1.4.2 课题的研究方法及技术路线 | 第16-17页 |
| 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 下肢外骨骼机器人的性能分析及评价方法 | 第18-25页 |
| 2.1 下肢外骨骼机器人的性能分析 | 第18页 |
| 2.2 下肢外骨骼机器人的舒适性评价 | 第18-20页 |
| 2.2.1 舒适性简介 | 第18-19页 |
| 2.2.2 舒适性的评价方法 | 第19页 |
| 2.2.3 舒适性的评价指标 | 第19-20页 |
| 2.3 下肢外骨骼机器人的功能性评价 | 第20-24页 |
| 2.3.1 功能性的评价指标 | 第20-21页 |
| 2.3.2 功能性指标的评价方法 | 第21-24页 |
| 2.4 下肢外骨骼机器人的通用性评价 | 第24页 |
| 2.3.1 通用性的评价指标 | 第24页 |
| 2.3.2 通用性指标的评价方法 | 第24页 |
| 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 下肢外骨骼机器人的性能评价指标 | 第25-38页 |
| 3.1 德尔菲方法 | 第25-27页 |
| 3.1.1 德尔菲方法简介 | 第25页 |
| 3.1.2 德尔菲方法的实施步骤 | 第25-26页 |
| 3.1.3 应用德菲尔方法的原则 | 第26-27页 |
| 3.2 下肢外骨骼机器人的性能评价体系 | 第27-29页 |
| 3.2.1 性能评价指标的建立原则 | 第27页 |
| 3.2.2 初步拟定评价指标 | 第27-29页 |
| 3.3 应用德尔菲方法进行指标评价 | 第29-34页 |
| 3.3.1 专家组成员 | 第29-30页 |
| 3.3.2 第一轮专家咨询 | 第30页 |
| 3.3.3 第二轮专家咨询 | 第30-31页 |
| 3.3.4 评价指标筛选 | 第31-33页 |
| 3.3.5 Kendall协调系数 | 第33-34页 |
| 3.4 评价指标的标准 | 第34-37页 |
| 3.4.1 评价标准的建立原则 | 第34页 |
| 3.4.2 下肢外骨骼机器人的性能评价标准 | 第34-37页 |
| 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 下肢外骨骼机器人的性能评价模型 | 第38-49页 |
| 4.1 性能评价模型的设计流程 | 第38-39页 |
| 4.2 层次分析法 | 第39-42页 |
| 4.2.1 基本理论 | 第39页 |
| 4.2.2 AHP基本步骤 | 第39-42页 |
| 4.2.3 基于Delphi法的改进AHP法 | 第42页 |
| 4.3 指标权重 | 第42-47页 |
| 4.3.1 层次结构模型 | 第43-44页 |
| 4.3.2 权重计算 | 第44-45页 |
| 4.3.3 指标权重 | 第45-47页 |
| 4.4 性能评价模型 | 第47-48页 |
| 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 下肢外骨骼机器人的主观评价实验 | 第49-63页 |
| 5.1 实验准备 | 第49-51页 |
| 5.1.1 实验样机及设备 | 第49-50页 |
| 5.1.2 实验场地 | 第50-51页 |
| 5.1.3 实验流程 | 第51页 |
| 5.2 平面地形评价实验 | 第51-53页 |
| 5.2.1 实验时间及环境 | 第51页 |
| 5.2.2 实验人员 | 第51-52页 |
| 5.2.3 实验过程 | 第52-53页 |
| 5.3 复杂地形评价实验 | 第53-56页 |
| 5.3.1 实验时间及环境 | 第53页 |
| 5.3.2 实验人员 | 第53-54页 |
| 5.3.3 实验过程 | 第54-56页 |
| 5.4 实验结果 | 第56-62页 |
| 5.4.1 评价小组 | 第56页 |
| 5.4.2 测试评分 | 第56-58页 |
| 5.4.3 性能评价 | 第58-62页 |
| 5.4.4 综合性能评价 | 第62页 |
| 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 结论与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 附录A 下肢外骨骼机器人的性能评价指标问卷 | 第66-70页 |
| 附录B 下肢外骨骼机器人性能评价的专家判断矩阵及各指标权重 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74页 |