| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 引言 | 第7页 |
| 1.2 移动机器人的发展 | 第7-9页 |
| 1.2.1 移动机器人在国外发展情况 | 第7-8页 |
| 1.2.2 移动机器人在国内发展情况 | 第8-9页 |
| 1.3 移动机器人关键技术 | 第9-10页 |
| 1.4 全方位移动机器人机构 | 第10-13页 |
| 1.5 本论文的主要研究内容 | 第13-15页 |
| 2 全方位移动机器人的结构设计与分析 | 第15-37页 |
| 2.1 自动导航车动力计算 | 第15-23页 |
| 2.1.1 主动轮驱动电机的计算及选型 | 第15-18页 |
| 2.1.2 操舵轮的分析计算 | 第18-20页 |
| 2.1.3 带有缓冲功能的自由轮分析计算 | 第20-23页 |
| 2.2 电源系统的组成 | 第23页 |
| 2.3 全方位自动导航车的轮系设计 | 第23-25页 |
| 2.3.1 主动轮结构设计 | 第23-24页 |
| 2.3.2 自由轮结构设计 | 第24-25页 |
| 2.4 车架设计与整车的布置 | 第25-27页 |
| 2.4.1 车架的设计 | 第25页 |
| 2.4.2 整车的布置 | 第25-27页 |
| 2.5 关键部件的有限元分析 | 第27-31页 |
| 2.5.1 ANSYS Workbench分析流程 | 第27-28页 |
| 2.5.2 驱动轮支架分析 | 第28-29页 |
| 2.5.3 驱动轮轴分析 | 第29-30页 |
| 2.5.4 车架的结构变形与应力分析 | 第30-31页 |
| 2.5.5 自由轮分析 | 第31页 |
| 2.6 自动导航车设计计算软件系统开发 | 第31-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-37页 |
| 3 控制系统设计及运动学分析 | 第37-51页 |
| 3.1 控制系统组成 | 第37-41页 |
| 3.1.1 控制系统硬件组成 | 第37-38页 |
| 3.1.2 控制系统软件开发 | 第38-40页 |
| 3.1.3 全方位移动机器人的系统组成 | 第40-41页 |
| 3.2 全方位移动机器人的运动分析 | 第41-49页 |
| 3.2.1 关于车体位姿的描述 | 第41页 |
| 3.2.2 全方位移动机器人的运动功能解析 | 第41-43页 |
| 3.2.3 全方位移动机器人的运动正解 | 第43页 |
| 3.2.4 全方位移动机器人的运动逆解 | 第43-45页 |
| 3.2.5 全方位移动机器人的运动仿真 | 第45-49页 |
| 3.3 本章小结 | 第49-51页 |
| 4 基于Backstepping的非完整移动机器人的轨迹跟踪 | 第51-61页 |
| 4.1 轨迹跟踪问题描述 | 第51-52页 |
| 4.2 基于Back-stepping的轨迹跟踪控制器设计 | 第52-56页 |
| 4.2.1 控制跟踪器设计 | 第52-54页 |
| 4.2.2 系统稳定性证明 | 第54页 |
| 4.2.3 系统控制器的性能分析 | 第54-56页 |
| 4.3 仿真分析 | 第56-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 5 差速转向轮式移动机器人的侧向定位实验 | 第61-69页 |
| 5.1 AGV侧向定位方法及原理 | 第61-63页 |
| 5.1.1 AGV侧向定位原理 | 第61-62页 |
| 5.1.2 AGV侧向定位控制原理 | 第62页 |
| 5.1.3 AGV运动控制方法选择 | 第62-63页 |
| 5.2 模拟量超声波传感器的参数设定和标定 | 第63-65页 |
| 5.3 采样信号的数字滤波 | 第65-66页 |
| 5.3.1 数字滤波及其特点 | 第65-66页 |
| 5.3.2 数字滤波器 | 第66页 |
| 5.4 AGV侧向定位实验 | 第66-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 研究内容的总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 | 第77页 |
