欠驱动多关节机械臂的运动奇异性与控制
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 课题相关国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 基于非完整约束的欠驱动机械臂研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 非完整系统运动控制方法研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 研究目的与意义 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容及结构 | 第15-18页 |
| 第2章 欠驱动多关节机械臂的结构及其基本特性 | 第18-28页 |
| 2.1 机械臂的机械结构 | 第18-21页 |
| 2.1.1 机械臂的运动传递单元 | 第18-19页 |
| 2.1.2 机械臂的机构模型 | 第19-21页 |
| 2.2 机械臂的运动学模型 | 第21-22页 |
| 2.3 机械臂的基本特性 | 第22-27页 |
| 2.3.1 机械臂的可控性 | 第22-23页 |
| 2.3.2 机械臂的链式模型 | 第23-25页 |
| 2.3.3 机械臂的奇异性 | 第25-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 欠驱动多关节机械臂的可达空间运动规划 | 第28-37页 |
| 3.1 机械臂运动规划 | 第28-32页 |
| 3.1.1 机械臂运动规划策略 | 第28-29页 |
| 3.1.2 机械臂运动规划方法 | 第29-31页 |
| 3.1.3 运动规划方法仿真分析 | 第31-32页 |
| 3.2 机械臂冗余特性分析 | 第32-34页 |
| 3.3 机械臂逆运动学优化解 | 第34-36页 |
| 3.3.1 逆运动学优化解 | 第34-35页 |
| 3.3.2 数值仿真分析 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 欠驱动多关节机械臂过奇异点运动规划 | 第37-52页 |
| 4.1 机械臂过奇异点运动规划 | 第37-40页 |
| 4.1.1 机械臂过奇异点运动规划概念及意义 | 第37页 |
| 4.1.2 机械臂的工作空间 | 第37-40页 |
| 4.2 对称情况下机械臂过奇异点运动规划 | 第40-45页 |
| 4.2.1 运动路径对称性 | 第40-42页 |
| 4.2.2 机械臂结构对称性 | 第42-43页 |
| 4.2.3 机械臂对称位置过奇异点运动规划 | 第43-45页 |
| 4.3 非对称情况下机械臂过奇异点运动规划 | 第45-51页 |
| 4.3.0 过奇异点运动规划方法 | 第45-46页 |
| 4.3.1 冗余参数动规划方法 | 第46-47页 |
| 4.3.2 数值仿真分析 | 第47-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 欠驱动多关节机械臂运动控制实验分析 | 第52-61页 |
| 5.1 机械臂运动控制实验平台 | 第52-54页 |
| 5.2 运动控制实验 | 第54-59页 |
| 5.2.1 实验条件及过程 | 第54-55页 |
| 5.2.2 可达工作空间运动控制实验 | 第55-56页 |
| 5.2.3 过奇异点运动控制实验 | 第56-59页 |
| 5.3 实验数据分析 | 第59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 总结 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录A 攻读硕士研究生期间发表的论文 | 第67页 |
