基于视觉引导的水火弯板机器人方案研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-18页 |
| 1.1 水火弯板 | 第7-9页 |
| 1.2 船厂人工水火弯板加工现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 双曲度船体外板加工前准备 | 第10页 |
| 1.2.2 冷加工工序 | 第10页 |
| 1.2.3 水火弯板工序 | 第10-13页 |
| 1.3 水火弯板机器人研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 2 水火弯板机器人总体方案 | 第18-32页 |
| 2.1 水火弯板机器人结构方案设计 | 第19-20页 |
| 2.1.1 水火弯板机器人的结构形式分析确定 | 第19页 |
| 2.1.2 水火弯板机器人的主尺度确定 | 第19-20页 |
| 2.2 水火弯板机器人主要部件配置方案设计 | 第20-28页 |
| 2.2.1 主体框架 | 第22页 |
| 2.2.2 ABB工业机器臂 | 第22-25页 |
| 2.2.3 康耐视工业摄像机 | 第25-27页 |
| 2.2.4 激光测距仪 | 第27-28页 |
| 2.3 水火弯板机器人控制方案设计概述 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小节 | 第30-32页 |
| 3 水火弯板机器人视觉引导的图像预处理与识别 | 第32-46页 |
| 3.1 视觉引导的图像预处理 | 第32-39页 |
| 3.1.1 图像预处理的图像灰度化 | 第32-35页 |
| 3.1.2 图像预处理的图像边缘检测 | 第35-37页 |
| 3.1.3 图像预处理的图像滤波 | 第37-39页 |
| 3.2 视觉引导的图像识别 | 第39-45页 |
| 3.2.1 字符定位与分割 | 第39-41页 |
| 3.2.2 基于BP神经网络的模式识别 | 第41-45页 |
| 3.3 本章小节 | 第45-46页 |
| 4 水火弯板机器人加工方案 | 第46-63页 |
| 4.1 水火弯板机器人坐标获取与转换 | 第46页 |
| 4.2 水火弯板机器人控制 | 第46-49页 |
| 4.3 水火弯板机器人运动学模型 | 第49-52页 |
| 4.4 水火弯板机器人姿态表达 | 第52-58页 |
| 4.4.1 余弦矩阵 | 第52页 |
| 4.4.2 欧拉角 | 第52-55页 |
| 4.4.3 单位四元数 | 第55-58页 |
| 4.5 水火弯板机器人加工姿态调整 | 第58-60页 |
| 4.6 水火弯板机器人加工流程 | 第60-62页 |
| 4.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
