| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 论文背景及意义 | 第9-12页 |
| 1.1.1 不动产实地调查的概念及意义 | 第9页 |
| 1.1.2 不动产实地调查方法简述 | 第9-11页 |
| 1.1.3 卫星/惯性组合测量技术 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 惯性测量技术发展历史及研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 常用惯性定位误差抑制技术发展历史及研究现状 | 第13页 |
| 1.2.3 卫星/惯性组合定位技术发展历史及研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 不动产实地调查系统及其在测量应用中的基本理论 | 第16-28页 |
| 2.1 不动产实地调查系统构成 | 第16-17页 |
| 2.2 常用坐标系及其转换关系 | 第17-20页 |
| 2.2.1 常用坐标系介绍 | 第17-18页 |
| 2.2.2 常用坐标系间的变换关系 | 第18-20页 |
| 2.3 捷联惯性测量单元工作原理 | 第20-24页 |
| 2.3.1 捷联惯性测量单元的力学编排 | 第21-22页 |
| 2.3.2 捷联惯性测量单元误差方程 | 第22-24页 |
| 2.4 卫星/惯性组合测量工作原理 | 第24-27页 |
| 2.4.1 全球卫星定位系统 | 第24-26页 |
| 2.4.2 GPS/SINS组合测量模式 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 不动产实地调查系统两位置对准技术研究 | 第28-46页 |
| 3.1 离散系统卡尔曼滤波基本原理 | 第28-30页 |
| 3.1.1 离散系统卡尔曼滤波基本方程 | 第29页 |
| 3.1.2 连续系统离散化 | 第29-30页 |
| 3.2 位置未知点处不动产实地调查系统数学模型 | 第30-33页 |
| 3.2.1 位置未知点处不动产实地调查系统状态方程 | 第30-31页 |
| 3.2.2 位置未知点处不动产实地调查系统量测方程 | 第31-33页 |
| 3.3 系统状态变量可观测度分析 | 第33-44页 |
| 3.3.1 可观测度分析的奇异值方法 | 第33页 |
| 3.3.2 系统可观测度分析方法 | 第33-36页 |
| 3.3.3 系统状态变量可观测度分析结果 | 第36-40页 |
| 3.3.4 位置未知点处系统初始对准仿真分析 | 第40-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第四章 面向不动产实地调查的零速修正技术研究 | 第46-58页 |
| 4.1 基于二次曲线拟合方法零速修正基本原理 | 第46-47页 |
| 4.2 基于蚁群-高斯过程回归曲线拟合零速修正技术研究 | 第47-53页 |
| 4.2.1 高斯过程回归原理 | 第47-48页 |
| 4.2.2 蚁群参数优化原理 | 第48-49页 |
| 4.2.3 基于蚁群-高斯过程回归曲线拟合的零速修正原理 | 第49-53页 |
| 4.3 面向不动产实地调查零速修正仿真验证 | 第53-57页 |
| 4.3.1 不动产实地调查系统运动过程模拟 | 第53-54页 |
| 4.3.2 面向不动产实地调查的零速修正技术仿真分析 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 面向不动产实地调查的GPS/SINS组合定位技术研究 | 第58-70页 |
| 5.1 GPS/SINS紧组合数学模型 | 第58-61页 |
| 5.1.1 紧组合系统状态方程 | 第58-59页 |
| 5.1.2 紧组合系统量测方程 | 第59-61页 |
| 5.2 改进型容积卡尔曼滤波器设计 | 第61-69页 |
| 5.2.1 非线性系统模型 | 第61-62页 |
| 5.2.2 容积卡尔曼滤波原理 | 第62-63页 |
| 5.2.3 正交变换容积点采样规则 | 第63-64页 |
| 5.2.4 强跟踪滤波器原理 | 第64-65页 |
| 5.2.5 组合滤波器 | 第65-66页 |
| 5.2.6 面向不动产实地调查的GPS/SINS组合定位仿真验证 | 第66-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 面向不动产实地调查的定位技术实验验证 | 第70-78页 |
| 6.1 实验系统介绍及实验数据预处理 | 第70-71页 |
| 6.1.1 三轴转台介绍 | 第70页 |
| 6.1.2 实验数据预处理 | 第70-71页 |
| 6.2 不动产实地调查系统两位置对准实验验证 | 第71-73页 |
| 6.3 面向不动产实地调查的零速修正技术实验验证 | 第73-75页 |
| 6.3.1 零速检测方法 | 第73-74页 |
| 6.3.2 零速修正实验结果及分析 | 第74-75页 |
| 6.4 面向不动产实地调查的GPS/SINS组合定位技术实验验证 | 第75-77页 |
| 6.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 总结与展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 硕士期间研究成果及论文发表情况 | 第83页 |
