| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源及研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 课题研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 锻造操作机大车行走控制技术研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.1 单操作机大车行走控制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.2 双操作机大车行走控制研究现状 | 第14页 |
| 1.3 液压系统同步控制技术及其研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3.1 液压系统同步分类 | 第14-15页 |
| 1.3.2 典型液压同步控制方案 | 第15-18页 |
| 1.3.3 液压同步控制技术现状 | 第18-19页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 锻造操作机大车行走系统建模仿真 | 第21-33页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 锻造操作机大车行走系统介绍 | 第21-24页 |
| 2.2.1 操作机A/B机构特点 | 第21-22页 |
| 2.2.2 操作机A/B液压系统原理介绍 | 第22-24页 |
| 2.3 大车行走系统组成部件数学建模 | 第24-29页 |
| 2.3.1 高频响比例阀数学模型 | 第24-25页 |
| 2.3.2 行走马达数学模型 | 第25-26页 |
| 2.3.3 其它环节数学模型 | 第26-28页 |
| 2.3.4 大车行走位置控制系统框图 | 第28-29页 |
| 2.4 锻造操作机大车行走仿真 | 第29-32页 |
| 2.4.1 操作机A与B位置闭环仿真分析 | 第30-31页 |
| 2.4.2 基于速度闭环与加速度闭环仿真分析 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 锻造操作机大车行走轨迹规划与控制 | 第33-54页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 大车行走系统动力学特性分析 | 第33-38页 |
| 3.3 大车行走轨迹规划建模仿真 | 第38-44页 |
| 3.3.1 三角形速度规划方法 | 第38-42页 |
| 3.3.2 速度轨迹规划发生器仿真模型搭建 | 第42-43页 |
| 3.3.3 启停系数和峰值系数对规划轨迹的影响分析 | 第43-44页 |
| 3.4 基于三角形速度轨迹规划的位移速度复合控制仿真 | 第44-53页 |
| 3.4.1 操作机A位移速度复合控制仿真 | 第45-48页 |
| 3.4.2 操作机B位移速度复合控制仿真 | 第48-50页 |
| 3.4.3 启停系数对控制特性的影响 | 第50-51页 |
| 3.4.4 峰值系数对控制特性的影响 | 第51-52页 |
| 3.4.5 操作机A与B响应对比分析 | 第52-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 双操作机大车行走同步控制方法研究 | 第54-65页 |
| 4.1 引言 | 第54页 |
| 4.2 双操作机大车行走同步系统建模 | 第54-55页 |
| 4.3 双操作机大车行走同步控制策略 | 第55-61页 |
| 4.3.1 独立反馈同步控制仿真分析 | 第55-57页 |
| 4.3.2 基于位移速度复合控制的独立反馈同步仿真分析 | 第57-58页 |
| 4.3.3 状态差值校正同步控制策略 | 第58-59页 |
| 4.3.4 状态差值校正同步仿真分析 | 第59-61页 |
| 4.4 不同工况同步仿真分析 | 第61-64页 |
| 4.4.1 不同行走位移工况下响应分析 | 第61页 |
| 4.4.2 不同负载质量工况下响应分析 | 第61-63页 |
| 4.4.3 连续进给位移工况下响应分析 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 实验研究 | 第65-73页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 实验台概述 | 第65-67页 |
| 5.3 基于经典PID位置控制实验研究 | 第67-69页 |
| 5.3.1 单缸位移响应比较 | 第67-68页 |
| 5.3.2 基于位置控制的双缸同步实验 | 第68-69页 |
| 5.4 基于三角形速度规划的液压缸位移速度复合控制 | 第69-72页 |
| 5.4.1 单缸位移速度跟踪控制 | 第69-71页 |
| 5.4.2 基于速度规划的双缸同步控制 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
