新型3-PUU并联机器人工作空间优化与运动学标定
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第8-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 并联机器人运动学研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 并联机器人运动学标定研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第13-14页 |
| 2 3-PUU并联机器人的运动学分析 | 第14-26页 |
| 2.1 3-PUU并联机器人总体分析 | 第14-17页 |
| 2.1.1 结构分析 | 第14-15页 |
| 2.1.2 自由度分析 | 第15页 |
| 2.1.3 坐标系建立 | 第15-17页 |
| 2.2 运动学逆解分析 | 第17-18页 |
| 2.3 运动学正解分析 | 第18-20页 |
| 2.4 正逆解的验算 | 第20-25页 |
| 2.4.1 虚拟样机 | 第20-22页 |
| 2.4.2 位置逆解验算 | 第22-24页 |
| 2.4.3 位置正解验算 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 3-PUU机器人奇异性和工作空间分析 | 第26-44页 |
| 3.1 奇异性分析 | 第26-27页 |
| 3.1.1 雅克比矩阵分析 | 第26页 |
| 3.1.2 奇异位行分析 | 第26-27页 |
| 3.2 工作空间分析 | 第27-42页 |
| 3.2.1 虎克铰约束分析 | 第27-28页 |
| 3.2.2 总体工作空间分析 | 第28-33页 |
| 3.2.3 规则工作空间分析 | 第33-34页 |
| 3.2.4 结构参数对规则工作空间的影响 | 第34-41页 |
| 3.2.5 参数优化后的工作空间对比 | 第41-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-44页 |
| 4 3-PUU机器人的运动学标定 | 第44-58页 |
| 4.1 误差分析与模型的建立 | 第44-47页 |
| 4.1.1 几何误差定义 | 第44-45页 |
| 4.1.2 误差模型的建立 | 第45-47页 |
| 4.2 误差灵敏度 | 第47-54页 |
| 4.2.1 误差灵敏度模型建立 | 第47-48页 |
| 4.2.2 误差灵敏度分析 | 第48-54页 |
| 4.3 误差参数辨识 | 第54-55页 |
| 4.3.1 粒子群算法的简介 | 第54-55页 |
| 4.3.2 参数辨识 | 第55页 |
| 4.4 误差补偿 | 第55-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 5 运动学标定仿真与样机实验 | 第58-70页 |
| 5.1 运动学标定仿真 | 第58-61页 |
| 5.1.1 测点规划 | 第58-59页 |
| 5.1.2 仿真验证 | 第59-61页 |
| 5.2 样机实验 | 第61-69页 |
| 5.2.1 实验设备简介 | 第61-62页 |
| 5.2.2 运动学标定实验 | 第62-67页 |
| 5.2.3 工作空间验证实验 | 第67-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 6 结论与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 结论 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录 | 第78页 |
| A.作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第78页 |
| B.作者在攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第78页 |
| C.作者在攻读硕士学位期间完成的专利 | 第78页 |
