| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-25页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第9-13页 |
| 1.2 下肢康复机器人的研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 国外下肢外骨骼康复机器人研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 国内下肢外骨骼康复机器人研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 智能感知系统研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 足底压力感知技术 | 第20-22页 |
| 1.4.1 足底压力研究现状 | 第21页 |
| 1.4.2 足底压力研究的发展趋势 | 第21-22页 |
| 1.5 步态规划研究现状 | 第22-23页 |
| 1.6 本文研究内容 | 第23页 |
| 1.7 本章小结 | 第23-25页 |
| 第二章 步态分析 | 第25-35页 |
| 2.1 步态定义 | 第25-26页 |
| 2.2 人体步态运动学特征参数 | 第26-32页 |
| 2.2.1 相位及周期 | 第27页 |
| 2.2.2 行走特性参数 | 第27-28页 |
| 2.2.3 关节角度 | 第28-32页 |
| 2.3 足部结构 | 第32-34页 |
| 2.3.1 足部骨骼结构 | 第32页 |
| 2.3.2 足部关节 | 第32-33页 |
| 2.3.3 足底软组织 | 第33页 |
| 2.3.4 足底运动受力 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 足底压力与步态之间的关系 | 第35-49页 |
| 3.1 步态对足底压力的影响 | 第35-39页 |
| 3.1.1 足底压力的动态变化 | 第35-37页 |
| 3.1.2 步态速度对足底压力的影响 | 第37-39页 |
| 3.2 步态速度与足底压力的关系 | 第39页 |
| 3.2.1 质心波动对足底压力的影响 | 第39页 |
| 3.3 人体模型简化 | 第39-41页 |
| 3.3.1 力学分析和建立方程 | 第41页 |
| 3.4 质心波动与足底压力的关系 | 第41-44页 |
| 3.4.1 摆动腿与足底压力之间的关系 | 第41-42页 |
| 3.4.2 质心左右变化与足底压力之间的关系 | 第42-43页 |
| 3.4.3 质心前后变化与足底压力之间的关系 | 第43-44页 |
| 3.5 步态速度与足底压力的关系 | 第44-46页 |
| 3.6 实验验证与仿真 | 第46-48页 |
| 3.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 径向基神经网络的足底压力预测步态 | 第49-61页 |
| 4.1 人工神经网络预测现状 | 第49-50页 |
| 4.2 径向基神经网络的选取 | 第50-52页 |
| 4.3 径向基神经网络训练算法 | 第52-54页 |
| 4.3.1 正交最小二乘算法 | 第52-53页 |
| 4.3.2 梯度下降法 | 第53-54页 |
| 4.4 径向基神经网络的特点 | 第54-55页 |
| 4.5 径向基神经网络设计与步长、步态周期预测仿真 | 第55-59页 |
| 4.5.1 径向基神经网络的结构设计 | 第55页 |
| 4.5.2 径向基神经网络的参数设计 | 第55页 |
| 4.5.3 实验数据准备 | 第55-57页 |
| 4.5.4 径向基神经网络的预测结果 | 第57-58页 |
| 4.5.5 Simulink神经网络模块转换 | 第58-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 足底压力预测运动步态仿真 | 第61-65页 |
| 5.1 足底压力预测步态仿真 | 第61-64页 |
| 5.2 仿真结果与分析 | 第64页 |
| 5.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |