| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 1 绪论 | 第7-21页 |
| 1.1 船舶工业的发展趋势 | 第7-8页 |
| 1.2 机器人在世界各国造船中的应用 | 第8-15页 |
| 1.2.1 机器人在日本造船中的应用 | 第8-10页 |
| 1.2.2 机器人在韩国造船中的应用 | 第10-11页 |
| 1.2.3 机器人在美国造船中的应用 | 第11页 |
| 1.2.4 机器人在欧洲国家造船中的应用 | 第11-12页 |
| 1.2.5 机器人在我国造船中的应用 | 第12-15页 |
| 1.3 机器人离线编程技术发展概述 | 第15-18页 |
| 1.3.1 机器人离线编程技术 | 第15-16页 |
| 1.3.2 国外离线编程技术的发展 | 第16-17页 |
| 1.3.3 国内离线编程技术的发展 | 第17-18页 |
| 1.4 RobotStudio离线编程软件介绍 | 第18-20页 |
| 1.5 本文主要内容 | 第20-21页 |
| 2 焊接实验平台设计 | 第21-30页 |
| 2.1 焊接实验平台组成框图 | 第21-22页 |
| 2.2 平台主要硬件功能及参数 | 第22-28页 |
| 2.2.1 ABB IRB4600机器人 | 第22-24页 |
| 2.2.2 乐驰焊机 | 第24-25页 |
| 2.2.3 焊接工作头 | 第25-26页 |
| 2.2.4 送丝装置 | 第26页 |
| 2.2.5 焊机-机器人通讯模块 | 第26-27页 |
| 2.2.6 保护气体 | 第27页 |
| 2.2.7 小型龙门和实验台 | 第27-28页 |
| 2.3 硬件系统安装调试方案 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 机器人焊接仿真工作站建立 | 第30-39页 |
| 3.1 建模软件简介 | 第30页 |
| 3.2 仿真焊接实验平台建模 | 第30-35页 |
| 3.2.1 ABB IRB4600机器人模型 | 第30-31页 |
| 3.2.2 焊接工作头的建模 | 第31-33页 |
| 3.2.3 焊接工件的建模 | 第33-34页 |
| 3.2.4 其它辅助装置的建模 | 第34-35页 |
| 3.3 在RobotStudio中布局仿真工作站 | 第35-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 曲面板焊接离线编程及实验 | 第39-59页 |
| 4.1 编程准备工作 | 第39-46页 |
| 4.1.1 建立机器人系统 | 第39-40页 |
| 4.1.2 三个关键程序数据的设定 | 第40-41页 |
| 4.1.3 I/O通信配置 | 第41-46页 |
| 4.2 离线编程及模拟仿真 | 第46-57页 |
| 4.2.1 离线编程步骤 | 第46-47页 |
| 4.2.2 焊接路径离线编程和应用 | 第47-50页 |
| 4.2.3 离线程序数据解析 | 第50-57页 |
| 4.3 曲板焊接实验 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 焊缝跟踪系统在机器人焊接中的应用 | 第59-67页 |
| 5.1 焊缝跟踪技术的发展和工作原理 | 第59-60页 |
| 5.2 焊缝跟踪系统结构简介 | 第60-63页 |
| 5.2.1 Power-Cam 3D激光视觉传感器 | 第60-62页 |
| 5.2.2 Power-Box | 第62-63页 |
| 5.3 焊缝跟踪系统的调试与应用 | 第63-66页 |
| 5.3.1 网络连接 | 第63页 |
| 5.3.2 WeldCom启动和识别 | 第63-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |