| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 变量注释表 | 第17-21页 |
| 1 绪论 | 第21-29页 |
| 1.1 锚杆钻机相关研究现状 | 第21-24页 |
| 1.2 研究动机 | 第24-25页 |
| 1.3 研究内容 | 第25-26页 |
| 1.4 研究成果及意义 | 第26-27页 |
| 1.5 论文结构 | 第27-29页 |
| 2 锚杆钻机系统建模 | 第29-42页 |
| 2.1 液压系统建模方法 | 第29-31页 |
| 2.2 锚杆钻机系统组成 | 第31-32页 |
| 2.3 回转系统建模 | 第32-35页 |
| 2.4 推进系统建模 | 第35-39页 |
| 2.5 仿真实验 | 第39-41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 3 变围岩条件下的锚杆钻机转速自适应鲁棒控制 | 第42-62页 |
| 3.1 引言 | 第43-46页 |
| 3.2 带死区补偿的锚杆钻机转速自适应鲁棒控制策略 | 第46-53页 |
| 3.3 实例仿真与结果分析 | 第53-61页 |
| 3.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 4 锚杆钻机推进力最优自抗扰控制 | 第62-76页 |
| 4.1 研究背景 | 第62-63页 |
| 4.2 锚杆钻机推进力的自抗扰最优控制策略 | 第63-69页 |
| 4.3 仿真实验与结果分析 | 第69-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 5 锚钻装备推进回转协同自适应控制 | 第76-88页 |
| 5.1 引言 | 第76-78页 |
| 5.2 基于围岩感知的锚杆钻机推进回转协同控制策略 | 第78-82页 |
| 5.3 仿真实验与结果分析 | 第82-87页 |
| 5.4 本章小结 | 第87-88页 |
| 6 结论 | 第88-91页 |
| 6.1 本文工作 | 第88-89页 |
| 6.2 本文创新点 | 第89页 |
| 6.3 后续工作 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-101页 |
| 作者简历 | 第101-103页 |
| 学位论文数据集 | 第103页 |