基于工业机器人的防护瓦胶接保压稳定性控制
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 工业机器人定位技术 | 第14-16页 |
| 1.2.2 曲面法向测量技术 | 第16-18页 |
| 1.3 论文主要研究内容及章节安排 | 第18-21页 |
| 1.3.1 本文研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.2 主要章节安排 | 第19-21页 |
| 第二章 防护瓦保压系统组成及原理 | 第21-30页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 稳定保压的需求分析 | 第21-22页 |
| 2.3 防护瓦保压系统组成 | 第22-28页 |
| 2.3.1 末端执行器 | 第23-26页 |
| 2.3.2 数字化测量系统 | 第26-28页 |
| 2.4 防护瓦保压系统原理 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 防护瓦保压系统的标定 | 第30-46页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 系统坐标系构成 | 第30-36页 |
| 3.2.1 测量坐标系 | 第31页 |
| 3.2.2 基坐标系 | 第31-32页 |
| 3.2.3 机器人根坐标系 | 第32-33页 |
| 3.2.4 机器人法兰坐标系 | 第33-35页 |
| 3.2.5 工具坐标系 | 第35-36页 |
| 3.2.6 T-Mac坐标系 | 第36页 |
| 3.3 系统坐标系的统一 | 第36-37页 |
| 3.4 激光位移传感器的标定 | 第37-39页 |
| 3.4.1 激光位移传感器的标定原理 | 第37-38页 |
| 3.4.2 标定影响因素与校准 | 第38-39页 |
| 3.5 系统标定精度验证 | 第39-45页 |
| 3.5.1 机器人根坐标系标定实验 | 第40-42页 |
| 3.5.2 激光位移传感器标定实验 | 第42-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 防护瓦保压稳定性控制方法 | 第46-61页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 压力值稳定性控制方法 | 第46-51页 |
| 4.2.1 压力传感器滤波算法 | 第46-48页 |
| 4.2.2 压力补偿模型 | 第48-51页 |
| 4.3 防护瓦保压位置控制 | 第51-60页 |
| 4.3.1 机器人末端在线精确定位 | 第51-54页 |
| 4.3.2 防护瓦位置测量 | 第54-59页 |
| 4.3.3 防护瓦位置误差修正 | 第59-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 防护瓦保压控制软件开发 | 第61-71页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 软件开发平台与内容 | 第61-62页 |
| 5.2.1 软件开发平台 | 第61-62页 |
| 5.2.2 软件开发内容 | 第62页 |
| 5.3 软件总体设计及运行流程 | 第62-65页 |
| 5.3.1 软件总体设计 | 第62-63页 |
| 5.3.2 软件基本结构 | 第63-64页 |
| 5.3.3 软件运行流程 | 第64-65页 |
| 5.4 软件主要功能实现 | 第65-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 防护瓦保压实验验证 | 第71-76页 |
| 6.1 引言 | 第71页 |
| 6.2 实验平台构建 | 第71-72页 |
| 6.3 压力加载与补偿实验 | 第72-73页 |
| 6.4 机器人位姿误差精确补偿实验 | 第73-74页 |
| 6.5 防护瓦位置误差修正实验 | 第74-75页 |
| 6.6 本章小结 | 第75-76页 |
| 第七章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 7.1 总结 | 第76-77页 |
| 7.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第83页 |
