| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究背景及其意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外的应用研究现状 | 第12页 |
| 1.3 国内外相关文献研究 | 第12-14页 |
| 1.4 论文的研究内容和框架 | 第14-16页 |
| 参考文献 | 第16-17页 |
| 第二章 无人机目标搜索与蚁群算法 | 第17-33页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 目标搜索问题的提出 | 第17-18页 |
| 2.2.1 基本的目标搜索问题 | 第17页 |
| 2.2.2 多无人机协同目标搜索问题 | 第17-18页 |
| 2.3 无人机目标搜索设计理念 | 第18-20页 |
| 2.3.1 单无人机目标搜索设计理念 | 第18-19页 |
| 2.3.2 多无人机目标搜索设计理念 | 第19-20页 |
| 2.4 蚁群算法 | 第20-28页 |
| 2.4.1 蚁群算法的基本原理 | 第20-22页 |
| 2.4.2 蚁群算法的一些特征 | 第22-23页 |
| 2.4.3 蚁群算法的数学模型 | 第23-25页 |
| 2.4.4 蚁群算法的基本步骤 | 第25-26页 |
| 2.4.5 多态群蚁群算法 | 第26-27页 |
| 2.4.6 蚁群算法的相关研究及应用 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-30页 |
| 参考文献 | 第30-33页 |
| 第三章 基于多群体蚁群算法的多无人机协同目标搜索方法优化设计 | 第33-53页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 轮盘赌选择法 | 第33-35页 |
| 3.2.1 轮盘赌选择法的原理及意义 | 第33-34页 |
| 3.2.2 轮盘赌选择法的基本步骤 | 第34-35页 |
| 3.3 基于多群体蚁群算法的多无人机协同搜索优化方法概述 | 第35-37页 |
| 3.3.1 多蚁群算法求解问题的背景及意义 | 第35页 |
| 3.3.2 多群体蚁群算法求解多无人机目标搜索问题的思路 | 第35-37页 |
| 3.4 多群体蚁群算法的协同目标搜索方法 | 第37-48页 |
| 3.4.1 搜索环境建模 | 第37-39页 |
| 3.4.2 状态转移函数 | 第39-40页 |
| 3.4.3 轮盘赌选择法的作用和设计方法 | 第40-41页 |
| 3.4.4 信息素设计及更新规则 | 第41-43页 |
| 3.4.5 目标动态收益的设计 | 第43-44页 |
| 3.4.6 多无人机协同目标搜索时的时间协同与空间协同 | 第44-45页 |
| 3.4.7 两种不同的多群体蚁群协同搜索策略 | 第45页 |
| 3.4.8 改进的多群体蚁群算法目标搜索整体实现步骤及流程 | 第45-48页 |
| 3.5 禁飞区策略 | 第48-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-53页 |
| 第四章 实验仿真与性能对比分析 | 第53-69页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 基于蚁群算法的单个无人机目标搜索仿真实验 | 第53-55页 |
| 4.3 无协同功能的多无人机目标搜索仿真实验 | 第55-56页 |
| 4.4 改进的多群体蚁群算法的多无人机协同目标搜索仿真实验 | 第56-58页 |
| 4.5 在禁飞区环境下的仿真实验 | 第58-59页 |
| 4.6 对比实验与分析 | 第59-67页 |
| 4.7 本章小结 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-69页 |
| 第五章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 5.1 结论 | 第69-70页 |
| 5.2 展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
