四足机器人奔跑步态动态稳定性与控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-28页 |
| 1.1 课题背景、目的与意义 | 第9-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-24页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第24-26页 |
| 1.4 论文章节安排 | 第26-28页 |
| 2 四足机器人奔跑步态动力学建模 | 第28-49页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 四足动物疾驰步态 | 第28-30页 |
| 2.3 四足动物的等效运动模型 | 第30-37页 |
| 2.4 疾驰步态动力学方程建立 | 第37-43页 |
| 2.5 疾驰步态运动相间庞加莱映射的建立 | 第43-46页 |
| 2.6 计算实例 | 第46-48页 |
| 2.7 本章小结 | 第48-49页 |
| 3 四足机器人奔跑步态动态特性分析 | 第49-77页 |
| 3.1 引言 | 第49-50页 |
| 3.2 疾驰步态的步态特性 | 第50-53页 |
| 3.3 疾驰步态被动步态动态特性分析 | 第53-64页 |
| 3.4 基于横向动力学的步态稳定性分析 | 第64-76页 |
| 3.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 4 四足机器人奔跑步态控制 | 第77-98页 |
| 4.1 引言 | 第77-78页 |
| 4.2 跳跃步态虚约束控制 | 第78-86页 |
| 4.3 基于机器学习的疾驰步态控制 | 第86-96页 |
| 4.4 本章小结 | 第96-98页 |
| 5 实验平台搭建和实验验证 | 第98-113页 |
| 5.1 引言 | 第98页 |
| 5.2 实验平台搭建 | 第98-102页 |
| 5.3 实验验证 | 第102-112页 |
| 5.4 本章小结 | 第112-113页 |
| 6 全文总结与展望 | 第113-116页 |
| 6.1 全文总结 | 第113-114页 |
| 6.2 后续工作和研究展望 | 第114-116页 |
| 致谢 | 第116-117页 |
| 参考文献 | 第117-126页 |
| 附录1 四足机器人各运动相动力学模型 | 第126-129页 |
| 附录2 攻读学位期间发表论文目录 | 第129页 |
