基于MDB的两轮自平衡机器人发育模型研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 两轮自平衡机器人 | 第12-14页 |
| 1.2.2 认知发育机器人 | 第14-15页 |
| 1.2.3 认知范式MDB | 第15-17页 |
| 1.3 本文主要工作和安排 | 第17-18页 |
| 第2章 两轮自平衡机器人的组成和模型 | 第18-28页 |
| 2.1 两轮自平衡机器人组成 | 第18-20页 |
| 2.1.1 机械机构 | 第18页 |
| 2.1.2 电气系统 | 第18-19页 |
| 2.1.3 软件系统 | 第19-20页 |
| 2.2 两轮自平衡机器人建模 | 第20-27页 |
| 2.2.1 模型简化与受力分析 | 第20-21页 |
| 2.2.2 运动学分析 | 第21-23页 |
| 2.2.3 动力学建模 | 第23-25页 |
| 2.2.4 机器人的机电模型 | 第25页 |
| 2.2.5 机器人直线行走模型 | 第25-27页 |
| 2.3 两轮自平衡机器人模型验证 | 第27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 认知发育范式MDB原理 | 第28-36页 |
| 3.1 人脑的双系统认知过程 | 第28-29页 |
| 3.2 基于双系统的认知模型 | 第29-31页 |
| 3.3 认知范式MDB | 第31-32页 |
| 3.4 范式MDB的实例 | 第32-35页 |
| 3.4.1 三腿机器人实验 | 第32-33页 |
| 3.4.2 六足机器人实验 | 第33-34页 |
| 3.4.3 实验总结分析 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于ES-CALA的发育模型 | 第36-49页 |
| 4.1 算法ES-CALA结构 | 第36-39页 |
| 4.1.1 连续动作学习自动机 | 第36页 |
| 4.1.2 进化策略算法 | 第36-37页 |
| 4.1.3 算法ES-CALA | 第37-39页 |
| 4.2 基于ES-CALA的发育模型 | 第39-43页 |
| 4.2.1 发育模型总体结构 | 第39-40页 |
| 4.2.2 发育模型控制环路 | 第40-41页 |
| 4.2.3 发育模型的学习环路 | 第41-43页 |
| 4.3 自主平衡控制实验 | 第43-48页 |
| 4.3.1 学习能力验证实验 | 第44-46页 |
| 4.3.2 控制规则的控制能力验证 | 第46页 |
| 4.3.3 自适应性与鲁棒性验证 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 改进世界描述的发育模型 | 第49-60页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 模型结构 | 第49-54页 |
| 5.2.1 总体结构 | 第49-51页 |
| 5.2.2 控制环路 | 第51-52页 |
| 5.2.3 规则进化环路 | 第52-53页 |
| 5.2.4 模型修正环路 | 第53-54页 |
| 5.3 自主平衡控制实验 | 第54-58页 |
| 5.3.1 实验设置 | 第54-56页 |
| 5.3.2 实验结果分析 | 第56-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 导师简介 | 第67-68页 |
| 作者简介 | 第68-69页 |
| 学位论文数据集 | 第69页 |
