户外人机共存环境下机器人同时定位与语义制图研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 机器人可通行域感知研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 机器人同时定位与语义制图研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 基于行人位置的可通行区域感知 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16-17页 |
| 2.2 快速行人检测 | 第17-21页 |
| 2.2.1 快速建立特征金字塔 | 第17-19页 |
| 2.2.2 自适应非极大值抑制 | 第19-21页 |
| 2.3 道路采样区域建模与区域生长 | 第21-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 机器人同时定位与语义制图研究 | 第26-46页 |
| 3.1 引言 | 第26-27页 |
| 3.2 相机成像模型 | 第27-30页 |
| 3.3 跟踪线程 | 第30-40页 |
| 3.3.1 特征提取与传统匹配算法 | 第31-34页 |
| 3.3.2 快速鲁棒的特征匹配 | 第34-37页 |
| 3.3.3 基于帧间匹配的位姿优化 | 第37-38页 |
| 3.3.4 基于局部地图匹配的位姿优化 | 第38-39页 |
| 3.3.5 关键帧抉择 | 第39-40页 |
| 3.4 制图线程 | 第40-44页 |
| 3.4.1 地图点剔除 | 第40-41页 |
| 3.4.2 新地图点生成 | 第41-42页 |
| 3.4.3 局部集束调整 | 第42-43页 |
| 3.4.4 语义信息生成 | 第43-44页 |
| 3.5 闭环检测线程 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 实验结果 | 第46-52页 |
| 4.1 基于行人位置的可通行域感知结果 | 第46页 |
| 4.2 机器人定位在数据集上的评价 | 第46-48页 |
| 4.3 机器人同时定位与语义制图实验结果 | 第48-51页 |
| 4.3.1 实际环境中的定位精度与地图制作 | 第48-49页 |
| 4.3.2 实际环境中的鲁棒性 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第58-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
