基于阻抗控制的机器人力控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 力觉主手设备的国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 力觉主手设备的国外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.2 力觉主手设备的国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 力控制方法的研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3.1 基本力控制方法 | 第15-18页 |
| 1.3.2 先进力控制方法 | 第18-19页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 Delta机器人运动学建模 | 第20-31页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 Delta机器人总体结构分析 | 第20-21页 |
| 2.3 Delta机构的运动学分析 | 第21-26页 |
| 2.3.1 Delta机构的简化 | 第21-22页 |
| 2.3.2 Delta机构的运动学逆解分析 | 第22-24页 |
| 2.3.3 Delta机构的运动学正解分析 | 第24-26页 |
| 2.4 Delta机构的运动学验证 | 第26-30页 |
| 2.4.1 Delta机构的逆解验证 | 第26-29页 |
| 2.4.2 Delta机构的正解验证 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 Delta机器人动力学建模 | 第31-40页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 动力学求解方法介绍 | 第31-32页 |
| 3.3 速度与加速度关系的分析 | 第32-36页 |
| 3.3.1 Delta机器人雅克比矩阵的求取 | 第32-35页 |
| 3.3.2 Delta机器人速度关系的求取 | 第35-36页 |
| 3.3.3 Delta机器人加速度关系的求取 | 第36页 |
| 3.4 Delta机器人动力学模型的建立 | 第36-38页 |
| 3.4.1 基于虚功原理的动力学方程 | 第36-38页 |
| 3.4.2 Delta机器人动力学模型 | 第38页 |
| 3.5 Delta机器人动力学模型验证 | 第38-39页 |
| 3.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 Delta机器人的力控制策略研究 | 第40-58页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 基本阻抗控制策略 | 第40-45页 |
| 4.2.1 基于位置的阻抗控制策略 | 第42-44页 |
| 4.2.2 期望阻抗参数对控制系统性能影响的分析 | 第44-45页 |
| 4.3 阻抗控制仿真实验研究 | 第45-49页 |
| 4.4 自适应阻抗控制 | 第49-56页 |
| 4.5 自适应阻抗控制仿真 | 第56-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 Delta机器人力控制实验研究 | 第58-64页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 基于Delta主操作手的实验平台介绍 | 第58-61页 |
| 5.2.1 控制器与传感器选型介绍 | 第59-60页 |
| 5.2.2 驱动元件选型介绍 | 第60-61页 |
| 5.3 实验步骤 | 第61页 |
| 5.4 实验研究 | 第61-63页 |
| 5.4.1 阻抗控制力控制效果实验 | 第61-62页 |
| 5.4.2 自适应阻抗控制正弦信号跟踪实验 | 第62页 |
| 5.4.3 阻抗控制与自适应阻抗控制对比实验 | 第62-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
