| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题来源及研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-16页 |
| 1.2.1 双臂机器人国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 机器人稳定性控制方法研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 机器人力控制方法研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 国内外研究现状总结 | 第16页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 双臂机器人末端稳定控制方法研究 | 第18-35页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 双臂末端姿态优化控制方法研究 | 第18-26页 |
| 2.2.1 双臂末端稳定裕值的选取 | 第18-20页 |
| 2.2.2 双臂末端稳定裕度的计算 | 第20-21页 |
| 2.2.3 控制转轴和末端最佳姿态的计算 | 第21-23页 |
| 2.2.4 基于阻抗模型的控制转角规划方法 | 第23-25页 |
| 2.2.5 双臂末端姿态优化控制算法 | 第25-26页 |
| 2.3 双臂末端平衡恢复控制方法研究 | 第26-34页 |
| 2.3.1 平衡恢复控制算法总体设计 | 第26-27页 |
| 2.3.2 基于双臂末端力传感器的小球位置、速度计算方法 | 第27-29页 |
| 2.3.3 控制转轴的选取和计算 | 第29-31页 |
| 2.3.4 平衡恢复控制器的设计 | 第31-33页 |
| 2.3.5 平衡恢复算法仿真实验 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 双臂机器人末端主动力控制方法研究 | 第35-55页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 力传感器信号预处理 | 第35-40页 |
| 3.2.1 力信号滤波算法研究 | 第35-37页 |
| 3.2.2 末端执行器重力补偿方法研究 | 第37-38页 |
| 3.2.3 传感器零漂补偿方法研究 | 第38-40页 |
| 3.3 阻抗控制算法及其改进算法 | 第40-51页 |
| 3.3.1 阻抗控制算法建模与分析 | 第40-44页 |
| 3.3.2 积分阻抗控制算法 | 第44-48页 |
| 3.3.3 变系数积分阻抗控制算法 | 第48-51页 |
| 3.4 双臂协同力控制方法 | 第51-54页 |
| 3.4.1 双臂协同主从力控制 | 第52-53页 |
| 3.4.2 双臂协同主从力控制仿真 | 第53-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 双臂机器人末端稳定控制仿真与实验 | 第55-67页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 力传感器信号预处理实验 | 第55-58页 |
| 4.2.1 传感器零漂和末端执行器重力标定实验 | 第55-56页 |
| 4.2.2 零漂和重力补偿实验 | 第56-58页 |
| 4.3 机器人末端接触力控制实验 | 第58-62页 |
| 4.3.1 阻抗控制实验及结果分析 | 第58页 |
| 4.3.2 积分阻抗控制实验及结果分析 | 第58-60页 |
| 4.3.3 变系数积分阻抗控制实验及结果分析 | 第60页 |
| 4.3.4 双臂协调力控实验及分析 | 第60-62页 |
| 4.4 双臂末端稳定性控制实验和仿真 | 第62-66页 |
| 4.4.1 末端姿态优化控制实验 | 第62-64页 |
| 4.4.2 末端平衡恢复控制仿真实验 | 第64-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |