火星车低重力模拟中单目视觉位姿测量技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 位姿测量技术的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 视觉位姿测量技术的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 视觉位姿测量系统总体方案设计 | 第16-26页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 测量系统指标要求 | 第16页 |
| 2.3 测量系统总体方案 | 第16-20页 |
| 2.4 测量系统的硬件选型与设计 | 第20-25页 |
| 2.4.1 测量系统硬件的选型 | 第20-23页 |
| 2.4.2 靶标结构设计 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 视觉位姿测量系统测量原理 | 第26-37页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 测量数学模型 | 第26-30页 |
| 3.3 位姿解算算法 | 第30-34页 |
| 3.4 图像特征点坐标定位算法 | 第34-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 视觉位姿测量系统软件设计 | 第37-57页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 软件需求分析 | 第37-38页 |
| 4.3 软件功能模块设计 | 第38-50页 |
| 4.3.1 图像处理模块设计 | 第40-43页 |
| 4.3.2 旋转云台控制模块设计 | 第43-46页 |
| 4.3.3 通讯模块设计 | 第46-48页 |
| 4.3.4 软件界面设计 | 第48-50页 |
| 4.4 软件异常故障分析与处理机制 | 第50-56页 |
| 4.4.1 特征点提取异常与处理机制 | 第50-53页 |
| 4.4.2 位姿解算异常与处理机制 | 第53-54页 |
| 4.4.3 相机故障与处理机制 | 第54页 |
| 4.4.4 云台控制故障与处理机制 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 实验验证及结果分析 | 第57-74页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 系统的参数标定 | 第57-62页 |
| 5.2.1 相机内参标定 | 第57-59页 |
| 5.2.2 相机光轴及旋转云台标定 | 第59-62页 |
| 5.2.3 靶标特征点位置标定 | 第62页 |
| 5.3 位姿测量系统测试实验 | 第62-71页 |
| 5.3.1 实验测试平台搭建 | 第62-63页 |
| 5.3.2 特征点定位重复性测试 | 第63-68页 |
| 5.3.3 位姿解算重复性测试 | 第68-69页 |
| 5.3.4 三维坐标移动量测量精度测试 | 第69-71页 |
| 5.4 火星车低重力模拟实验以及结果分析 | 第71-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
