| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 微动调姿平台的分类 | 第10-11页 |
| 1.3 磁浮平台国内外研究现状与分析 | 第11-19页 |
| 1.3.1 国外磁悬浮微动平台研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.2 国内磁悬浮微动平台研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.3 国内外研究现状简析 | 第17-19页 |
| 1.4 课题主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 两自由度磁浮作动器的设计与仿真分析 | 第21-39页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 磁浮作动器工作设计要求 | 第21-23页 |
| 2.2.1 磁浮作动器工作原理 | 第21-22页 |
| 2.2.2 作动器设计指标 | 第22页 |
| 2.2.3 作动器总体结构设计 | 第22-23页 |
| 2.3 永磁体空间磁场建模与仿真 | 第23-30页 |
| 2.3.1 永磁体空间磁场解析模型的建立 | 第23-26页 |
| 2.3.2 空间磁场有限元仿真分析 | 第26-30页 |
| 2.4 磁浮作动器结构参数设计与优化 | 第30-34页 |
| 2.4.1 作动器结构参数计算 | 第30页 |
| 2.4.2 作动器尺寸参数优化 | 第30-34页 |
| 2.5 作动器多场仿真分析 | 第34-38页 |
| 2.5.1 磁浮作动器热分析 | 第34-35页 |
| 2.5.2 作动器力电热场多场分析 | 第35-36页 |
| 2.5.3 作动器驱动力特性仿真分析 | 第36-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 六自由度微动调姿平台动力学建模与控制器设计分析 | 第39-61页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 作动器布局与自由度解耦 | 第39-43页 |
| 3.2.1 作动器布局设计 | 第39-40页 |
| 3.2.2 平台驱动力分配模型与多自由度解耦 | 第40-43页 |
| 3.3 六自由度磁浮微动平台动力学模型的建立 | 第43-50页 |
| 3.3.1 微动平台坐标系的建立与坐标变换 | 第43-44页 |
| 3.3.2 平动自由度动力学模型 | 第44-46页 |
| 3.3.3 转动自由度动力学模型 | 第46-48页 |
| 3.3.4 六自由度磁浮微动平台状态空间模型 | 第48-50页 |
| 3.4 解耦的单自由度磁浮系统控制器设计 | 第50-60页 |
| 3.4.1 基于ITAE指标最优的PID控制 | 第50-54页 |
| 3.4.2 滑模变结构控制器设计仿真 | 第54-58页 |
| 3.4.3 控制器仿真结果对比分析 | 第58-60页 |
| 3.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 磁浮作动器及微动调姿平台试验验证与分析 | 第61-72页 |
| 4.1 引言 | 第61页 |
| 4.2 原理样机基本参数 | 第61-62页 |
| 4.3 磁浮作动器特性试验验证 | 第62-67页 |
| 4.3.1 作动器力-电流特性验证 | 第62-63页 |
| 4.3.2 全运动域内驱动力常数辨识标定 | 第63-66页 |
| 4.3.3 作动器开环响应速度试验分析 | 第66-67页 |
| 4.4 作动器闭环控制试验 | 第67-71页 |
| 4.4.1 作动器闭环控制系统的搭建 | 第67-68页 |
| 4.4.2 控制算法控制性能试验验证 | 第68-71页 |
| 4.5 六自由度磁浮微动平台功能性试验验证 | 第71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79页 |