| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外相关领域研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 空间站机械臂的研究与发展 | 第10-12页 |
| 1.2.2 柔性多体系统动力学研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 含间隙机构动力学研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.4 运动副摩擦问题研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 含间隙柔性机械臂动力学建模 | 第17-29页 |
| 2.0 引言 | 第17页 |
| 2.1 含间隙机构的动力学模型 | 第17-19页 |
| 2.1.1 连续接触模型 | 第17-18页 |
| 2.1.2 二状态运动模型 | 第18页 |
| 2.1.3 三状态运动模型 | 第18-19页 |
| 2.2 间隙旋转铰数学模型 | 第19-21页 |
| 2.3 接触碰撞力模型 | 第21-24页 |
| 2.3.1 Kelvin-Voigt线性弹簧阻尼模型 | 第21-22页 |
| 2.3.2 Hertz接触力模型 | 第22页 |
| 2.3.3 Hunt-Crossley非线性弹簧阻尼模型 | 第22页 |
| 2.3.4 Lankarani-Nikravesh接触力模型 | 第22-24页 |
| 2.3.5 Lankarani-Nikravesh连续接触力模型 | 第24页 |
| 2.4 修正的库伦摩擦力模型 | 第24-26页 |
| 2.5 含铰间隙的柔性机械臂动力学建模 | 第26-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 摩擦对机械臂的影响分析 | 第29-38页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 机械臂受力分析 | 第29-32页 |
| 3.3 MATLAB仿真分析 | 第32-35页 |
| 3.3.1 忽略摩擦力、关节柔性时的控制力矩分析 | 第32-35页 |
| 3.3.2 只考察摩擦力时的控制力矩 | 第35页 |
| 3.4 基于ADAMS的机械臂摩擦仿真分析 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 平面二自由度柔性机械臂的仿真分析 | 第38-46页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 柔性体的仿真方法与流程 | 第38-39页 |
| 4.3 平面二自由度柔性机械臂仿真分析 | 第39-45页 |
| 4.3.1 仿真参数的设置 | 第39-42页 |
| 4.3.2 不同臂杆长度的柔性机械臂的仿真分析 | 第42-44页 |
| 4.3.3 柔性机械臂的线刚度计算 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 含旋转铰间隙柔性机械臂的仿真分析 | 第46-57页 |
| 5.1 引言 | 第46页 |
| 5.2 间隙尺寸对柔性机械臂的影响分析 | 第46-51页 |
| 5.2.1 Adams中碰撞理论模型 | 第47-48页 |
| 5.2.2 仿真参数的设置 | 第48页 |
| 5.2.3 含间隙机械臂仿真结果的分析 | 第48-51页 |
| 5.3 驱动速率大小对含间隙机械臂的影响 | 第51-53页 |
| 5.4 阻尼系数大小对含间隙机械臂的影响 | 第53-54页 |
| 5.5 切向动摩擦系数大小对含间隙机械臂的影响 | 第54-56页 |
| 5.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 作者简介 | 第64页 |
