大型风力机复杂叶片机器人自动喷涂技术研究
| 摘要 | 第2-3页 |
| abstract | 第3-4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 喷涂机器人的研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 喷涂机器人的简介和应用 | 第10页 |
| 1.2.2 国外喷涂机器人研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.3 国内喷涂机器人研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 论文的来源及其主要研究内容 | 第15-18页 |
| 1.3.1 本课题的来源 | 第15页 |
| 1.3.2 论文的主要研究内容 | 第15-18页 |
| 第2章 机器人自动喷涂整体方案设计 | 第18-38页 |
| 2.1 总体方案设计 | 第18-20页 |
| 2.1.1 任务要求 | 第18-19页 |
| 2.1.2 需求分析 | 第19-20页 |
| 2.2 机械系统设计 | 第20-27页 |
| 2.2.1 喷涂机器人设计 | 第20-25页 |
| 2.2.2 变位机构设计 | 第25-27页 |
| 2.3 定位检查系统设计 | 第27-30页 |
| 2.3.1 激光定位传感器 | 第27-28页 |
| 2.3.2 定位精度测试 | 第28-29页 |
| 2.3.3 三维扫描仪 | 第29-30页 |
| 2.4 软件系统使用 | 第30-34页 |
| 2.4.1 操作软件 | 第30-32页 |
| 2.4.2 示教器 | 第32-34页 |
| 2.5 控制系统设计 | 第34-37页 |
| 2.5.1 控制系统设计 | 第34-35页 |
| 2.5.2 控制柜硬件选择 | 第35-36页 |
| 2.5.3 模块 | 第36-37页 |
| 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 复杂叶片曲面重构以及喷涂轨迹建立 | 第38-46页 |
| 3.1 叶片的模型建立与坐标数据提取 | 第38-40页 |
| 3.2 未知叶素信息下数据采集工作 | 第40-41页 |
| 3.3 曲线 3 次 NURBS 模型 | 第41-42页 |
| 3.4 喷涂轨迹的制定 | 第42-45页 |
| 3.4.1 喷涂轨迹制定需求 | 第42页 |
| 3.4.2 喷斑模型的建立 | 第42-43页 |
| 3.4.3 喷涂轨迹的建立 | 第43-45页 |
| 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 叶片喷涂轨迹规划 | 第46-55页 |
| 4.1 机器人D-H法 | 第46-47页 |
| 4.2 机器人运动学 | 第47-50页 |
| 4.2.1 机器人正运动学 | 第47-49页 |
| 4.2.2 机器人逆运动学 | 第49-50页 |
| 4.3 轨迹规划流程 | 第50-54页 |
| 4.3.1 曲线插补 | 第51-52页 |
| 4.3.2 笛卡尔坐标到关节参数的转化 | 第52-53页 |
| 4.3.3 叶片自动喷涂仿真 | 第53-54页 |
| 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 喷涂工艺参数及检测方法研究 | 第55-63页 |
| 5.1 测量装置 | 第55-56页 |
| 5.1.1 湿膜厚度检测方法 | 第55-56页 |
| 5.1.2 干膜厚度检测方法 | 第56页 |
| 5.2 试验方法 | 第56-58页 |
| 5.3 试验工艺参数研究 | 第58-62页 |
| 5.3.1 喷涂高度 | 第58-59页 |
| 5.3.2 喷涂速率 | 第59-60页 |
| 5.3.3 喷涂间距 | 第60-62页 |
| 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63页 |
| 6.2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 在校期间发表论文清单 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
