| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 环境认知研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 不确定性及其推理方法 | 第13-16页 |
| 1.3.1 不确定性 | 第13-14页 |
| 1.3.2 可信度方法 | 第14-15页 |
| 1.3.3 模糊推理 | 第15页 |
| 1.3.4 证据理论 | 第15页 |
| 1.3.5 贝叶斯网络 | 第15-16页 |
| 1.4 研究内容与组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 环境认知体系结构研究 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 环境认知体系结构概述 | 第18-21页 |
| 2.2.1 数据级认知结构 | 第19-20页 |
| 2.2.2 特征级认知结构 | 第20页 |
| 2.2.3 判定级认知结构 | 第20-21页 |
| 2.2.4 环境认知体系结构对比 | 第21页 |
| 2.3 AUV特性分析 | 第21-27页 |
| 2.3.1 AUV所处环境特性 | 第22页 |
| 2.3.2 AUV自身状态特性 | 第22-23页 |
| 2.3.3 AUV任务特性 | 第23-24页 |
| 2.3.4 AUV面向任务体系结构特性 | 第24-27页 |
| 2.4 AUV环境认知体系结构 | 第27-31页 |
| 2.4.1 状态检测模块 | 第28-30页 |
| 2.4.2 事件检测模块 | 第30页 |
| 2.4.3 AUV能力评估模块 | 第30-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 AUV不确定事件研究 | 第32-41页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 AUV不确定事件研究意义 | 第32-33页 |
| 3.3 AUV事件不确定性分析 | 第33-37页 |
| 3.3.1 不确定事件的分类分析 | 第33-36页 |
| 3.3.2 不确定性事件的数据检测 | 第36-37页 |
| 3.4 AUV不确定性事件的处理 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 AUV环境认知不确定推理研究 | 第41-64页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 基于贝叶斯网络的AUV环境认知不确定推理 | 第41-53页 |
| 4.2.1 贝叶斯网络理论 | 第42-45页 |
| 4.2.2 AUV环境认知贝叶斯网络推理模型 | 第45-51页 |
| 4.2.3 推理实例分析 | 第51-53页 |
| 4.3 基于DS证据理论的AUV环境认知不确定推理 | 第53-63页 |
| 4.3.1 DS证据理论 | 第53-56页 |
| 4.3.2 基于DS证据理论的AUV推理模型 | 第56-58页 |
| 4.3.3 推理实例分析 | 第58-63页 |
| 4.4 讨论 | 第63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 仿真实验及结果分析 | 第64-73页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 实验平台介绍 | 第64-65页 |
| 5.3 实验目的及方案 | 第65-67页 |
| 5.4 实验过程 | 第67-68页 |
| 5.4.1 实验环境搭建 | 第67页 |
| 5.4.2 贝叶斯网络方法不确定推理可行性验证 | 第67-68页 |
| 5.4.3 DS证据理论方法不确定推理可行性验证 | 第68页 |
| 5.5 实验结果及分析 | 第68-72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |