下肢步态康复训练机器人的设计与分析
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 康复机器人的国内外发展现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国内外康复机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内外步态机器人研究现状 | 第13-17页 |
| 1.4 研究实践意义 | 第17页 |
| 1.5 课题来源 | 第17页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 人体下肢康复理论与分析 | 第19-26页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 人体下肢康复理论 | 第19-21页 |
| 2.2.1 人体步态特征参数说明 | 第19-20页 |
| 2.2.2 下肢康复训练机器人的步态轨迹设计依据 | 第20-21页 |
| 2.2.3 人体下肢解剖学定义的轴和面 | 第21页 |
| 2.3 康复机器人的设计原则 | 第21-22页 |
| 2.4 下肢步态康复训练机器人的训练指标 | 第22-23页 |
| 2.5 下肢步态康复训练机器人的结构设计方案 | 第23-25页 |
| 2.5.1 人体自由度分析 | 第23-24页 |
| 2.5.2 下肢步态康复训练机器人的结构方案 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 步态康复训练机器人运动学分析与设计 | 第26-43页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 小腿驱动机构运动学分析 | 第26-28页 |
| 3.3 步态训练机构的参数分析 | 第28-32页 |
| 3.3.1 摇杆长度对类椭圆轨迹影响 | 第28-29页 |
| 3.3.2 连杆长度对类椭圆轨迹影响 | 第29-30页 |
| 3.3.3 曲柄长度对类椭圆轨迹影响 | 第30-31页 |
| 3.3.4 杆件长度对轨迹影响结果分析 | 第31-32页 |
| 3.4 下肢步态康复训练机器人步态运动机械设计 | 第32-40页 |
| 3.4.1 下肢步态康复训练机器人曲柄设计 | 第33页 |
| 3.4.2 下肢步态康复训练机器人减重机构方案 | 第33-35页 |
| 3.4.3 下肢动力部件的设计方案 | 第35-40页 |
| 3.5 关键部件的应力分析 | 第40-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 下肢步态康复训练机器人动力学分析与仿真 | 第43-57页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 足底力分析 | 第43-46页 |
| 4.3 踏板姿态分析 | 第46-48页 |
| 4.4 步态机构动力学分析 | 第48-52页 |
| 4.5 动力学仿真分析 | 第52-56页 |
| 4.5.1 仿真模型的建立 | 第52-53页 |
| 4.5.2 仿真结果分析 | 第53-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 机器人控制策略与实验研究 | 第57-71页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 步态康复训练机器人的工作方式概述 | 第57-58页 |
| 5.2.1 被动运动方式 | 第57-58页 |
| 5.2.2 主动运动方式 | 第58页 |
| 5.3 下肢步态康复训练机器人控制系统模型 | 第58-61页 |
| 5.4 下肢步态康复训练机器人控制策略 | 第61-64页 |
| 5.4.1 控制策略概述 | 第61-62页 |
| 5.4.2 被动康复模式的控制方法 | 第62-63页 |
| 5.4.3 主动模式的控制方法 | 第63-64页 |
| 5.5 样机研制 | 第64-66页 |
| 5.5.1 样机性能要求 | 第64-65页 |
| 5.5.2 样机材料的选择 | 第65页 |
| 5.5.3 实验样机动力部分实体 | 第65-66页 |
| 5.6 实验研究 | 第66-70页 |
| 5.6.1 实验平台搭建 | 第66-67页 |
| 5.6.2 实验结果分析 | 第67-70页 |
| 5.7 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研项目与主要成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 作者简介 | 第79页 |
