| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 装配机器人现状 | 第11-13页 |
| 1.1.1 装配机器人在国内的状况 | 第11-12页 |
| 1.1.2 装配机器人在国外的状况 | 第12-13页 |
| 1.2 装配机器人发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.3 课题研究的背景和意义 | 第14-15页 |
| 1.4 课题研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 挡风玻璃装配机器人的结构设计 | 第17-36页 |
| 2.1 挡风玻璃装配装配机器人的设计要求 | 第17-18页 |
| 2.1.1 CRH3动车车头和挡风玻璃参数 | 第17-18页 |
| 2.1.2 挡风玻璃装配过程 | 第18页 |
| 2.2 动车组挡风玻璃装配机器人构型方案的确定 | 第18-19页 |
| 2.3 结合构型方案对整体结构的设计 | 第19-20页 |
| 2.4 结构设计 | 第20-35页 |
| 2.4.1 驱动方式 | 第20-21页 |
| 2.4.2.传动方案设计 | 第21-23页 |
| 2.4.3 车体的结构设计 | 第23-24页 |
| 2.4.4 移动副的设计 | 第24页 |
| 2.4.5 大臂和机座的结构设计和优化 | 第24-27页 |
| 2.4.6 小臂的设计 | 第27-29页 |
| 2.4.7 手爪的设计 | 第29-32页 |
| 2.4.8 齿轮的设计 | 第32-33页 |
| 2.4.9 驱动和传动部件的选取和计算 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 挡风玻璃装配机器人位移关系的运动学分析 | 第36-59页 |
| 3.1 运动学分析基础理论 | 第36-39页 |
| 3.1.1 位置的描述 | 第36页 |
| 3.1.2 方位的描述 | 第36-37页 |
| 3.1.3 位姿的描述 | 第37页 |
| 3.1.4 坐标平移变换 | 第37页 |
| 3.1.5 坐标旋转变换 | 第37-38页 |
| 3.1.6 一般变换 | 第38页 |
| 3.1.7 齐次坐标和齐次变换 | 第38-39页 |
| 3.1.8 变换方程 | 第39页 |
| 3.2 运动学正解分析 | 第39-43页 |
| 3.3 运动学反解分析 | 第43-45页 |
| 3.4 关键位置点关节变量的补偿计算 | 第45-48页 |
| 3.4.1 移动变量S的补偿计算 | 第45-46页 |
| 3.4.2 旋转变量 θ1，θ2，θ3补偿的计算 | 第46-47页 |
| 3.4.3 手爪绕手腕旋转角度 θ4的补偿计算 | 第47-48页 |
| 3.5 工作空间的计算 | 第48-49页 |
| 3.6 在adams环境下的运动学仿真及轨迹规划 | 第49-58页 |
| 3.6.1 结合实际模型对关键位置点反解求解 | 第49-51页 |
| 3.6.2 关节空间和直角空间的轨迹规划 | 第51-55页 |
| 3.6.3 在Adams环境下的轨迹仿真 | 第55-58页 |
| 3.7 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 基于S7-200PLC的控制系统的搭建和研究 | 第59-85页 |
| 4.1 PLC概述 | 第59-64页 |
| 4.1.1 PLC特点和分类 | 第59-60页 |
| 4.1.2 PLC的软硬件组成 | 第60-62页 |
| 4.1.3 PLC工作原理 | 第62-63页 |
| 4.1.4 PLC发展趋势 | 第63-64页 |
| 4.2 控制系统硬件构建 | 第64-70页 |
| 4.2.1 步科伺服电机与控制系统接线 | 第65-68页 |
| 4.2.2 安川伺服电机与控制系统接线 | 第68-70页 |
| 4.3 参数设置和计算 | 第70-77页 |
| 4.3.1 脉冲个数、脉冲频率和电子齿轮比的计算 | 第70-75页 |
| 4.3.2 电子齿轮比的设置 | 第75-77页 |
| 4.4 在STEP-Micro/WIN环境下的编程 | 第77-84页 |
| 4.4.1 PLC资源分配 | 第77-81页 |
| 4.4.2 该程序中主要用到的指令 | 第81-82页 |
| 4.4.3 STEP-Micro/WIN下梯形图的编辑 | 第82-84页 |
| 4.5 本章小结 | 第84-85页 |
| 第5章 基于WINCC FLEXIBLE环境下设备的控制 | 第85-94页 |
| 5.1 软件和设备介绍 | 第85-87页 |
| 5.1.1WINCCFLEXIEBLE介绍 | 第85-86页 |
| 5.1.2 HMI设备的选取 | 第86-87页 |
| 5.2 下位机与上位机的通信 | 第87-89页 |
| 5.3 实现上位机对下位机的控制及人机界面的编辑 | 第89-93页 |
| 5.4 本章小结 | 第93-94页 |
| 结论 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-99页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 作者简介 | 第101页 |
