| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 注释表 | 第11-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-26页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 欠驱动控制系统研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 运动受限类欠驱动系统研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.2 连杆类欠驱动系统研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 信息融合控制理论研究现状 | 第21-23页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第23-26页 |
| 1.4.1 研究目的和范围 | 第23-24页 |
| 1.4.2 论文章节安排 | 第24-26页 |
| 第二章 欠驱动系统数学建模 | 第26-40页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 系统模型离散化方法 | 第26-29页 |
| 2.2.1 线性系统模型离散化 | 第26-27页 |
| 2.2.2 非线性系统模型离散化 | 第27-29页 |
| 2.3 欠驱动系统的拉格朗日建模 | 第29-30页 |
| 2.4 典型的连杆类欠驱动系统模型 | 第30-35页 |
| 2.5 典型的运动受限类欠驱动系统模型 | 第35-39页 |
| 2.6 本章小节 | 第39-40页 |
| 第三章 非线性信息融合控制算法设计 | 第40-69页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 信息融合估计 | 第40-44页 |
| 3.2.1 信息的统一量测模型 | 第40-41页 |
| 3.2.2 信息融合估计算法 | 第41-44页 |
| 3.3 信息融合控制算法 | 第44-61页 |
| 3.3.1 线性信息融合最优跟踪控制 | 第44-48页 |
| 3.3.2 非线性信息融合最优跟踪控制 | 第48-52页 |
| 3.3.3 信息融合最优状态调节器 | 第52-53页 |
| 3.3.4 信息权重矩阵的选取问题 | 第53-55页 |
| 3.3.5 预见步数与滤波初值的选取问题 | 第55-56页 |
| 3.3.6 性能指标中期望控制量不为零 | 第56-57页 |
| 3.3.7 抗输入饱和的信息融合控制算法 | 第57-59页 |
| 3.3.8 基于信息融合估计的状态观测器 | 第59-61页 |
| 3.4 具有鲁棒性能的信息融合控制 | 第61-68页 |
| 3.4.1 基于扰动补偿的信息融合控制 | 第61-63页 |
| 3.4.2 抗匹配干扰的信息融合控制 | 第63-65页 |
| 3.4.3 抗非匹配干扰的信息融合控制 | 第65-68页 |
| 3.5 本章小节 | 第68-69页 |
| 第四章 连杆类欠驱动系统的信息融合控制 | 第69-90页 |
| 4.1 引言 | 第69页 |
| 4.2 连杆类欠驱动系统的信息融合控制问题描述 | 第69-71页 |
| 4.3 吊车信息融合控制系统设计与仿真 | 第71-89页 |
| 4.3.1 吊车系统的融合控制模型 | 第71-76页 |
| 4.3.2 理想条件下的吊车控制效果 | 第76-79页 |
| 4.3.3 控制系统预见步数的选取 | 第79-81页 |
| 4.3.4 控制系统信息权阵的选取 | 第81-83页 |
| 4.3.5 输入饱和限制及影响 | 第83-84页 |
| 4.3.6 负载质量变化及影响 | 第84-87页 |
| 4.3.7 信息融合观测器分析 | 第87-89页 |
| 4.4 本章小节 | 第89-90页 |
| 第五章 运动受限类欠驱动系统的信息融合控制 | 第90-107页 |
| 5.1 引言 | 第90页 |
| 5.2 运动受限类欠驱动系统的信息融合控制问题描述 | 第90-91页 |
| 5.3 船舶信息融合控制系统设计与仿真 | 第91-106页 |
| 5.3.1 船舶系统的期望航迹规划 | 第91-93页 |
| 5.3.2 船舶系统的融合控制模型 | 第93-96页 |
| 5.3.3 理想条件下的欠驱动船舶控制 | 第96-98页 |
| 5.3.4 控制系统受环境干扰情形 | 第98-101页 |
| 5.3.5 控制系统受参数扰动情形 | 第101-106页 |
| 5.4 本章小节 | 第106-107页 |
| 第六章 结论 | 第107-109页 |
| 参考文献 | 第109-117页 |
| 致谢 | 第117-118页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第118-119页 |