轴耦合道路模拟试验台逆动力学及输出力控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源与研究背景、意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外道路模拟试验台发展概况 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外道路模拟试验台发展概况 | 第10-13页 |
| 1.2.2 国内道路模拟试验台研制概况 | 第13-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 轴耦合试验台逆运动学分析 | 第15-45页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 轴耦合试验台设计指标 | 第15页 |
| 2.3 轴耦合试验台结构介绍 | 第15-17页 |
| 2.4 执行机构位姿描述 | 第17-19页 |
| 2.5 轴耦合试验台逆运动学分析 | 第19-33页 |
| 2.5.1 试验台位置分析 | 第19-26页 |
| 2.5.2 试验台速度分析 | 第26-30页 |
| 2.5.3 试验台加速度分析 | 第30-33页 |
| 2.6 试验台逆运动学模型验证 | 第33-44页 |
| 2.6.1 x 轴平动方向运动学反解验证 | 第34-36页 |
| 2.6.2 x 轴转动方向运动学反解验证 | 第36-37页 |
| 2.6.3 y 轴平动方向运动学反解验证 | 第37-39页 |
| 2.6.4 y 轴转动方向运动学反解验证 | 第39-41页 |
| 2.6.5 z 轴平动方向运动学反解验证 | 第41-42页 |
| 2.6.6 z 轴转动方向运动学反解验证 | 第42-44页 |
| 2.7 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 轴耦合试验台逆动力学分析 | 第45-63页 |
| 3.1 引言 | 第45页 |
| 3.2 试验台逆动力学分析 | 第45-56页 |
| 3.2.1 液压作动器受力分析 | 第45-47页 |
| 3.2.2 3~6 号杆系双臂曲柄受力分析 | 第47-49页 |
| 3.2.3 台架受力分析 | 第49-53页 |
| 3.2.4 液压作动器驱动力的求解 | 第53-56页 |
| 3.3 逆动力学模型验证 | 第56-62页 |
| 3.3.1 x 轴平动方向驱动力验证 | 第57-58页 |
| 3.3.2 x 轴转动方向驱动力验证 | 第58页 |
| 3.3.3 y 轴平动方向驱动力验证 | 第58-59页 |
| 3.3.4 y 轴转动方向驱动力验证 | 第59-60页 |
| 3.3.5 z 轴平动方向驱动力验证 | 第60-61页 |
| 3.3.6 z 轴转动方向驱动力验证 | 第61-62页 |
| 3.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 试验台输出力控制方法研究 | 第63-77页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 试验台输出力控制方法研究 | 第63-65页 |
| 4.3 液压伺服系统建模 | 第65-70页 |
| 4.3.1 试验台液压动力机构设计 | 第65-68页 |
| 4.3.2 单缸驱动力控制系统数学模型的建立 | 第68-70页 |
| 4.4 轴耦合道路模拟试验台输出力控制仿真 | 第70-76页 |
| 4.4.1 单缸驱动力控制仿真 | 第70-73页 |
| 4.4.2 试验台输出力控制联合仿真 | 第73-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
