| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 机器人视觉国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 路径规划国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 仿人机器人研究成果 | 第13-15页 |
| 1.4 机器人的未来发展与应用 | 第15页 |
| 1.5 论文结构 | 第15-17页 |
| 第2章 基于 OpenCV 的嵌入式视觉 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 嵌入式技术 | 第17-19页 |
| 2.2.1 嵌入式系统的特点 | 第17-18页 |
| 2.2.2 嵌入式系统的组成 | 第18-19页 |
| 2.2.3 嵌入式下视觉研究 | 第19页 |
| 2.3 基于 OpenCV 的双目视觉 | 第19-29页 |
| 2.3.1 OpenCV 视觉库简介 | 第20-21页 |
| 2.3.2 OpenCV 的结构 | 第21页 |
| 2.3.3 双目视觉的基本原理 | 第21-23页 |
| 2.3.4 摄像头定标 | 第23-26页 |
| 2.3.5 立体匹配 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 嵌入式系统设计 | 第30-37页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 总体方案 | 第30-31页 |
| 3.3 硬件平台搭建 | 第31-32页 |
| 3.4 软件平台的搭建 | 第32-36页 |
| 3.4.1 宿主机平台的搭建 | 第32-33页 |
| 3.4.2 根文件系统的移植 | 第33-34页 |
| 3.4.3 USB 摄像头驱动的移植 | 第34-35页 |
| 3.4.4 OpenCV 视觉库的移植 | 第35页 |
| 3.4.5 Qt 移植 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 仿人机器人的路径规划 | 第37-45页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 机器人导航 | 第37页 |
| 4.3 仿人机器人目标识别 | 第37-39页 |
| 4.4 仿人机器人路径规划 | 第39-44页 |
| 4.4.1 模糊控制的基本理论 | 第40-41页 |
| 4.4.2 基于模糊控制的路径规划 | 第41-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 实验结果 | 第45-53页 |
| 5.1 双目视觉实验 | 第45-48页 |
| 5.1.1 双目视觉的摄像机定标 | 第45-47页 |
| 5.1.2 双目视觉立体匹配实验和分析 | 第47-48页 |
| 5.1.3 双目测距的实验分析 | 第48页 |
| 5.2 模糊控制避障算法的 matlab 仿真实验 | 第48-50页 |
| 5.3 仿人机器人基本运动实验 | 第50-51页 |
| 5.4 仿人机器人避障实验 | 第51-52页 |
| 5.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-58页 |
| 致谢 | 第58页 |