高压带电作业机器人运动控制系统的研究与实现
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 1 绪论 | 第11-18页 |
| ·运动控制技术概述 | 第11页 |
| ·运动控制系统发展与现状 | 第11-13页 |
| ·高压带电作业机器人发展概述 | 第13-15页 |
| ·课题来源与研究意义 | 第15-16页 |
| ·论文研究主要内容 | 第16-18页 |
| 2 控制系统关键技术研究 | 第18-29页 |
| ·交流伺服电机控制技术 | 第18-21页 |
| ·位置闭环伺服PID控制算法研究 | 第21-26页 |
| ·加减速控制方法研究 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 3 控制系统总体方案 | 第29-47页 |
| ·系统总体结构设计 | 第29-30页 |
| ·控制系统核心芯片TMS320F2812 | 第30-33页 |
| ·DSP最小系统 | 第33-37页 |
| ·DSP最小系统模块软件组成 | 第37-39页 |
| ·控制系统DSP软件实现 | 第39-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 4 接口电路及CPLD硬软件实现 | 第47-61页 |
| ·驱动器及其它接口电路 | 第47-52页 |
| ·CPLD芯片选型 | 第52-53页 |
| ·基于CPLD的编码器接口总体设计 | 第53-54页 |
| ·CPLD的软件实现 | 第54-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 5 上位机监控界面设计 | 第61-67页 |
| ·控制器与上位机接口电路 | 第61-62页 |
| ·VC程序界面设计 | 第62-64页 |
| ·串行通信功能实现 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 6 实验与总结 | 第67-75页 |
| ·电机运动控制流程 | 第67页 |
| ·PID控制参数整定 | 第67-71页 |
| ·带电作业机器人控制实验 | 第71-74页 |
| ·论文总结 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
