机器人圆周铺料作业避障路径规划研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题来源及研究目的 | 第8-9页 |
| 1.2 机器人路径规划研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 人工势场法 | 第9-10页 |
| 1.2.2 A*算法 | 第10页 |
| 1.2.3 RRT 搜索算法 | 第10-11页 |
| 1.2.4 PRM 算法 | 第11页 |
| 1.2.5 蚁群算法 | 第11页 |
| 1.2.6 模拟退火算法 | 第11-12页 |
| 1.2.7 粒子群算法 | 第12页 |
| 1.2.8 遗传算法 | 第12页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 圆周铺料系统 | 第14-23页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 机器人及其远程控制模块 | 第14-18页 |
| 2.2.1 机器人运动学 | 第15-18页 |
| 2.2.2 机器人远程控制 | 第18页 |
| 2.3 视觉检测模块 | 第18-19页 |
| 2.4 补料模块 | 第19-21页 |
| 2.4.1 铺料机构运动约束方程 | 第20-21页 |
| 2.4.2 铺料机构运动空间数值分析 | 第21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-23页 |
| 第3章 料面不均匀区域提取 | 第23-32页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 摄像机标定 | 第23-25页 |
| 3.3 图像处理过程 | 第25-30页 |
| 3.3.1 图像灰度化 | 第26页 |
| 3.3.2 图像二值化 | 第26-27页 |
| 3.3.3 图像轮廓提取 | 第27-29页 |
| 3.3.4 识别不均匀区域 | 第29-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-32页 |
| 第4章 路径规划研究 | 第32-63页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 补料方案设计 | 第32-34页 |
| 4.3 路径规划算法研究 | 第34-52页 |
| 4.3.1 改进人工势场法 | 第35-40页 |
| 4.3.2 改进 A*算法 | 第40-43页 |
| 4.3.3 改进 RRT 算法 | 第43-45页 |
| 4.3.4 MTA*算法 | 第45-48页 |
| 4.3.5 粒子群优化算法 | 第48-52页 |
| 4.4 路径平滑处理 | 第52-53页 |
| 4.5 算法对比分析及运动仿真 | 第53-62页 |
| 4.5.1 算法对比分析 | 第53-59页 |
| 4.5.2 机器人补料运动仿真 | 第59-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 实验研究 | 第63-69页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 准备工作 | 第63-66页 |
| 5.2.1 应用程序设计 | 第63-64页 |
| 5.2.2 铺料机构姿态标定 | 第64-66页 |
| 5.3 实验过程 | 第66-68页 |
| 5.3.1 近距离补料 | 第66-67页 |
| 5.3.2 中距离补料 | 第67页 |
| 5.3.3 远距离补料 | 第67-68页 |
| 5.4 实验分析 | 第68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
