无人化工厂多AGV系统调度方法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 本文的研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 AGV研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 AGV路径规划研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 AGV调度算法研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 课题的主要研究内容及章节安排 | 第14-16页 |
| 2 AGV运动学模型分析 | 第16-22页 |
| 2.1 DrRobot i90机器人简介 | 第16-17页 |
| 2.2 运动学建模 | 第17-19页 |
| 2.2.1 机器人的移动机构 | 第17页 |
| 2.2.2 移动机器人的运动学模型 | 第17-19页 |
| 2.3 机器人导航系统数学建模 | 第19-21页 |
| 2.4 本章小节 | 第21-22页 |
| 3 AGV系统调度总体方案研究 | 第22-32页 |
| 3.1 AGV调度系统控制结构分析 | 第22-25页 |
| 3.2 AGV调度系统功能设计 | 第25-29页 |
| 3.2.1 管理功能 | 第25-26页 |
| 3.2.2 通讯功能 | 第26页 |
| 3.2.3 任务调度功能 | 第26-27页 |
| 3.2.4 AGV调度功能 | 第27-29页 |
| 3.3 AGV调度系统工作过程 | 第29-30页 |
| 3.4 本章小节 | 第30-32页 |
| 4 AGV系统调度问题研究 | 第32-62页 |
| 4.1 AGV系统调度问题电子地图建立 | 第33-35页 |
| 4.1.1 电子地图建立的原则 | 第33页 |
| 4.1.2 电子地图建立的方法 | 第33-35页 |
| 4.2 单AGV系统调度问题的建模与求解 | 第35-52页 |
| 4.2.1 数学模型的建立 | 第36-37页 |
| 4.2.2 数据库的建立 | 第37-38页 |
| 4.2.3 AGV行驶最短路径求解 | 第38-44页 |
| 4.2.4 AGV行驶路径规划 | 第44-52页 |
| 4.3 多AGV系统调度问题的建模与求解 | 第52-60页 |
| 4.3.1 数学模型的建立 | 第53-56页 |
| 4.3.2 实时数据库的建立 | 第56-57页 |
| 4.3.3 调度控制策略分析 | 第57页 |
| 4.3.4 调度协调策略 | 第57-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 5 仿真与实验 | 第62-78页 |
| 5.1 实验方案设计 | 第62-63页 |
| 5.1.1 单AGV系统调度问题实验方案设计 | 第62-63页 |
| 5.1.2 多AGV系统调度问题实验方案设计 | 第63页 |
| 5.2 仿真结果与分析 | 第63-71页 |
| 5.2.1 单AGV系统调度问题仿真 | 第67-70页 |
| 5.2.2 多AGV系统调度问题仿真 | 第70-71页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第71-77页 |
| 5.3.1 单AGV系统调度问题实验 | 第72-73页 |
| 5.3.2 多AGV系统调度问题实验 | 第73-77页 |
| 5.4 本章小节 | 第77-78页 |
| 6 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
