拖挂式移动机器人路径跟踪控制
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·国内外移动机器人的发展趋势 | 第12-13页 |
| ·研究背景和意义 | 第13-14页 |
| ·拖挂式移动机器人研究现状 | 第14-19页 |
| ·运动规划 | 第14-16页 |
| ·路径跟踪控制 | 第16-18页 |
| ·控制系统体系结构 | 第18-19页 |
| ·国内外典型的拖挂式移动机器人实验系统 | 第19页 |
| ·本文主要研究内容及结构 | 第19-21页 |
| 第二章 拖挂式移动机器人系统建模与仿真 | 第21-29页 |
| ·引言 | 第21-22页 |
| ·完整约束与非完整约束 | 第22-23页 |
| ·完整约束 | 第22页 |
| ·非完整约束 | 第22页 |
| ·拖挂式移动机器人运动学约束分析 | 第22-23页 |
| ·系统的运动学模型 | 第23-26页 |
| ·系统运动学模型的基本假设 | 第23-24页 |
| ·系统运动学模型的变量声明 | 第24-26页 |
| ·系统的运动学仿真 | 第26-28页 |
| ·模型仿真基本理论知识 | 第26页 |
| ·运动仿真 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于模糊-LOS 方法的路径跟踪控制 | 第29-49页 |
| ·模糊控制简介 | 第29-30页 |
| ·模糊控制原理 | 第30-32页 |
| ·模糊控制的基本思想 | 第30页 |
| ·模糊控制器的基本结构 | 第30-32页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第32-35页 |
| ·论域量化因子比例因子的选择 | 第32-34页 |
| ·模糊控制器设计 | 第34-35页 |
| ·LOS 方法 | 第35-36页 |
| ·基于模糊-LOS 方法的反向路径跟踪控制 | 第36-42页 |
| ·给定点的反向路径跟踪控制问题 | 第36-37页 |
| ·反向跟踪LOS 方法原理 | 第37页 |
| ·反向跟踪模糊控制器的设计 | 第37-39页 |
| ·数值仿真 | 第39-42页 |
| ·基于模糊-LOS 方法的前向路径跟踪控制 | 第42-47页 |
| ·前向跟踪LOS 方法 | 第42-43页 |
| ·LOS—模糊前向跟踪控制器的设计 | 第43-45页 |
| ·数值仿真 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第四章 基于PID-LOS 方法的路径跟踪控制 | 第49-57页 |
| ·PID 控制原理 | 第49-50页 |
| ·基于PID-LOS 方法的反向跟踪控制 | 第50-52页 |
| ·反向跟踪仿真模型 | 第50-51页 |
| ·数值仿真 | 第51-52页 |
| ·基于PID-LOS 方法的前向路径跟踪控制 | 第52-55页 |
| ·仿真模型 | 第53页 |
| ·仿真结果 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 拖挂式移动机器人路径跟踪控制实验 | 第57-65页 |
| ·Pioneer3 系列机器人简介 | 第57-60页 |
| ·Pioneer3 系列机器人本体结构及附件 | 第57-58页 |
| ·声纳系统 | 第58-59页 |
| ·机器人与计算机系统连接方式 | 第59-60页 |
| ·机器人运动控制所用软件介绍 | 第60页 |
| ·路径跟踪控制实验 | 第60-64页 |
| ·编译器配置方法以及程序运行方式 | 第60-61页 |
| ·实验结果 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 拖挂式移动机器人控制系统交互界面 | 第65-71页 |
| ·控制系统中数据的转换过程 | 第65页 |
| ·程序设计流程 | 第65-67页 |
| ·程序中所用类的介绍 | 第67-68页 |
| ·CMainFrame 类 | 第67页 |
| ·CChildFrame 类 | 第67页 |
| ·CmyGraphDoc 类 | 第67-68页 |
| ·CmyGraphView 类 | 第68页 |
| ·Aria 类 | 第68页 |
| ·实验 | 第68-70页 |
| ·控制系统人机交互界面 | 第68-69页 |
| ·实验所用软件 | 第69页 |
| ·实验说明 | 第69-70页 |
| ·实验结果 | 第70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第七章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·总结 | 第71-72页 |
| ·展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 攻读硕士期间发表论文 | 第79页 |
