| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第16-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.2 国内外研究现状与趋势 | 第17-18页 |
| 1.3 本文内容及章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 系统总体设计 | 第20-28页 |
| 2.1 系统总体要求 | 第20-21页 |
| 2.2 系统设计方案 | 第21-26页 |
| 2.2.1 系统硬件方案选择 | 第21-25页 |
| 2.2.2 系统设计软件选择 | 第25-26页 |
| 2.3 系统整体设计 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 系统硬件电路设计 | 第28-58页 |
| 3.1 概述 | 第28-29页 |
| 3.2 STM32单片机电路 | 第29-33页 |
| 3.3 直流电机驱动原理及电路设计 | 第33-38页 |
| 3.3.1 直流电机驱动原理 | 第33-34页 |
| 3.3.2 驱动电路设计 | 第34-36页 |
| 3.3.3 直流电机驱动模式分析与选择 | 第36-38页 |
| 3.4 STM32传感器信号采集电路设计 | 第38-43页 |
| 3.4.1 ADC参考电压滤波电路 | 第39-41页 |
| 3.4.2 霍尔码盘信号处理电路 | 第41-43页 |
| 3.5 充电检测及电量监控设计 | 第43-45页 |
| 3.5.1 充电接入检测 | 第43-44页 |
| 3.5.2 电量监控 | 第44-45页 |
| 3.6 系统电源供电设计 | 第45-53页 |
| 3.6.1 系统电路噪声分析 | 第45-49页 |
| 3.6.2 电源电路设计 | 第49-53页 |
| 3.7 S5PV210接口电路设计 | 第53-55页 |
| 3.8 PCB设计 | 第55-57页 |
| 3.8.1 PCB布局布线要点 | 第55-56页 |
| 3.8.2 PCB电路设计实现 | 第56-57页 |
| 3.9 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 系统驱动软件设计 | 第58-84页 |
| 4.1 概述 | 第58页 |
| 4.2 红外测距传感器驱动实现 | 第58-64页 |
| 4.2.1 红外传感器测距原理 | 第58-61页 |
| 4.2.2 STM32单片机ADC采样实现 | 第61-62页 |
| 4.2.3 ADC测试与拟合 | 第62-64页 |
| 4.3 霍尔编码器计数驱动 | 第64-67页 |
| 4.3.1 检测原理 | 第64-65页 |
| 4.3.2 脉冲数与运动关系 | 第65页 |
| 4.3.3 脉冲计数驱动程序实现 | 第65-67页 |
| 4.4 IIC读取GGPM01A陀螺仪数据驱动 | 第67-71页 |
| 4.4.1 数字陀螺仪介绍 | 第67-68页 |
| 4.4.2 驱动程序实现 | 第68-70页 |
| 4.4.3 数据测试 | 第70-71页 |
| 4.5 紧急状态传感器驱动 | 第71-73页 |
| 4.5.1 检测原理 | 第72-73页 |
| 4.5.2 软件驱动实现 | 第73页 |
| 4.6 Linux下PWM驱动及云台控制 | 第73-78页 |
| 4.6.1 Linux设备驱动介绍 | 第74-75页 |
| 4.6.2 基于Linux的PWM驱动实现 | 第75-78页 |
| 4.7 串口驱动及数据通信设计 | 第78-83页 |
| 4.7.1 通信协议设计 | 第79-80页 |
| 4.7.2 STM32串口数据发送及接收 | 第80-82页 |
| 4.7.3 S5PV210串口数据接收 | 第82-83页 |
| 4.8 本章小结 | 第83-84页 |
| 第五章 监控系统软件设计及实现 | 第84-102页 |
| 5.1 概述 | 第84页 |
| 5.2 基于Qt的Linux服务器设计 | 第84-92页 |
| 5.2.1 Qt软件及JRTP库ARM端移植 | 第85-88页 |
| 5.2.2 V4L2视频采集与发送线程设计 | 第88-90页 |
| 5.2.3 发送扫地机器人状态数据 | 第90-92页 |
| 5.3 基于Qt的PC客户端设计 | 第92-99页 |
| 5.3.1 视频及工作状态实时显示 | 第93-96页 |
| 5.3.2 动态目标检测及视频录制保存 | 第96-97页 |
| 5.3.3 运动及监控视角控制 | 第97-99页 |
| 5.4 基于Qt的移动客户端设计 | 第99-101页 |
| 5.4.1 构建适用Android设备运行的编译环境 | 第99-100页 |
| 5.4.2 设计适合手机显示的Android客户端 | 第100-101页 |
| 5.5 本章小结 | 第101-102页 |
| 第六章 系统测试 | 第102-110页 |
| 6.1 概述 | 第102页 |
| 6.2 系统硬件测试 | 第102-106页 |
| 6.2.1 电气特性测试 | 第103-104页 |
| 6.2.2 电机控制测试 | 第104页 |
| 6.2.3 传感器驱动测试 | 第104-105页 |
| 6.2.4 充电检测测试 | 第105-106页 |
| 6.2.5 总体功耗测试 | 第106页 |
| 6.3 系统软件测试 | 第106-109页 |
| 6.3.1 Windows客户端测试 | 第107-108页 |
| 6.3.2 手机Android客户端测试 | 第108-109页 |
| 6.4 扫地机器人整体视图 | 第109页 |
| 6.5 本章小结 | 第109-110页 |
| 第七章 总结与展望 | 第110-112页 |
| 7.1 工作总结 | 第110-111页 |
| 7.2 未来展望 | 第111-112页 |
| 参考文献 | 第112-116页 |
| 附录 PCB布局布线 | 第116-118页 |
| 致谢 | 第118-120页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第120页 |