| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第14-16页 |
| 1.2 国内外粗跟踪系统的现状 | 第16-18页 |
| 1.2.1 国外粗跟踪系统的发展现状 | 第16-17页 |
| 1.2.2 国内粗跟踪系统的发展现状 | 第17-18页 |
| 1.3 行星齿轮国内外研究现状 | 第18页 |
| 1.4 影响行星齿轮传动系统精度的主要因素 | 第18-20页 |
| 1.4.1 摩擦力扰动 | 第19页 |
| 1.4.2 齿隙扰动 | 第19-20页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 1.6 本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 行星齿轮驱动粗跟踪控制系统建模及系统扰动分析 | 第22-34页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 粗跟踪系统建模 | 第22-26页 |
| 2.2.1 粗跟踪控制系统机理建模 | 第22-25页 |
| 2.2.2 粗跟踪控制系统实验建模 | 第25-26页 |
| 2.3 行星齿轮驱动粗跟踪控制系统内部扰动分析 | 第26-33页 |
| 2.3.1 系统摩擦扰动分析 | 第26-29页 |
| 2.3.2 摩擦扰动抑制方法 | 第29页 |
| 2.3.3 齿隙分析 | 第29-32页 |
| 2.3.4 齿隙扰动抑制方法 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 行星齿轮驱动粗跟踪镜控制系统的设计与分析 | 第34-50页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 行星齿轮传动系统的总体设计与分析 | 第34-36页 |
| 3.3 速度环的鲁棒性和抗干扰分析 | 第36-41页 |
| 3.3.1 速度环鲁棒性能分析 | 第38-40页 |
| 3.3.2 速度环抗干扰性分析 | 第40-41页 |
| 3.4 基于扰动观测器的扰动补偿技术 | 第41-44页 |
| 3.4.1 扰动观测器的原理 | 第41-42页 |
| 3.4.2 齿轮传动系统中的扰动观测器 | 第42-44页 |
| 3.5 行星齿轮传动系统仿真分析 | 第44-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-50页 |
| 第4章 控制系统的硬件与软件设计 | 第50-58页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 伺服系统硬件实验平台原理和设计 | 第50-54页 |
| 4.2.1 PC104平台介绍 | 第51-53页 |
| 4.2.2 A/D、D/A转换卡的选择 | 第53页 |
| 4.2.3 串口卡介绍 | 第53-54页 |
| 4.2.4 电机驱动板介绍 | 第54页 |
| 4.3 控制系统软件设计 | 第54-57页 |
| 4.3.1 主程序设计 | 第54-55页 |
| 4.3.2 中断服务程序 | 第55-56页 |
| 4.3.3 控制程序设计 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 行星齿轮驱动粗跟踪镜实验及分析 | 第58-76页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 实验平台的搭建 | 第58-62页 |
| 5.2.1 行星齿轮减速器及电机的选择 | 第58-61页 |
| 5.2.2 实验平台方案设计 | 第61-62页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第62-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 结论与展望 | 第76-80页 |
| 6.1 本文的主要工作及创新点 | 第76-77页 |
| 6.2 展望 | 第77-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 致谢 | 第84-86页 |
| 作者简介及攻读硕士学位期间的研究成果 | 第86页 |