| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 全向移动康复训练机器人建模方法研究 | 第10-13页 |
| 1.3 全向移动康复训练机器人控制方法研究 | 第13-16页 |
| 1.4 课题研究的章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 全向移动康复训练机器人的数学建模与分析 | 第17-28页 |
| 2.1 引言 | 第17-18页 |
| 2.2 理想情况下全向移动康复训练机器人的数学建模与分析 | 第18-20页 |
| 2.2.1 理想情况下全向移动康复训练机器人的运动学建模 | 第18-19页 |
| 2.2.2 理想情况下全向移动康复训练机器人的动力学建模 | 第19-20页 |
| 2.3 考虑训练者作用的全向移动康复训练机器人的三维建模及分析 | 第20-27页 |
| 2.3.1 在y轴方向,分析力Fy对康复训练机器人的影响 | 第21-23页 |
| 2.3.2 在x轴方向,分析力Fx对康复训练机器人的影响 | 第23-24页 |
| 2.3.3 在z轴方向,分析力Fz对康复训练机器人的影响 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 全向移动康复训练机器人控制器设计 | 第28-39页 |
| 3.1 全向移动康复训练机器人鲁棒自适应控制器设计 | 第28-32页 |
| 3.1.1 H∞控制理论基础 | 第28-30页 |
| 3.1.2 鲁棒自适应控制器 | 第30-31页 |
| 3.1.3 轨迹跟踪控制描述及推导 | 第31-32页 |
| 3.2 全向移动康复训练机器人模糊自适应PD控制器设计 | 第32-38页 |
| 3.2.1 模糊控制介绍 | 第33-34页 |
| 3.2.2 模糊自适应PD控制器的设计 | 第34-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 轨迹跟踪控制仿真验证 | 第39-51页 |
| 4.1 鲁棒自适应控制器作用下全向移动康复训练机器人轨迹跟踪实验 | 第40-46页 |
| 4.1.1 直线轨迹跟踪仿真实验 | 第40-42页 |
| 4.1.2 圆形轨迹跟踪仿真实验 | 第42-43页 |
| 4.1.3 工型轨迹跟踪仿真实验 | 第43-46页 |
| 4.2 模糊自适应PD控制器作用下全向移动康复训练机器人轨迹跟踪实验 | 第46-50页 |
| 4.2.1 直线轨迹跟踪仿真实验 | 第46-47页 |
| 4.2.2 圆形轨迹跟踪仿真实验 | 第47-49页 |
| 4.2.3 工型轨迹跟踪仿真实验 | 第49-50页 |
| 4.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 全向移动康复训练机器人实验平台及轨迹跟踪实验 | 第51-57页 |
| 5.1 全向移动康复训练机器人实验平台构建 | 第51-52页 |
| 5.2 模糊自适应PD控制器作用下全向移动康复训练机器人轨迹跟踪实验 | 第52-56页 |
| 5.2.1 无角度变化的直线型轨迹跟踪实验 | 第52-55页 |
| 5.2.2 有角度变化的直线型轨迹跟踪实验 | 第55-56页 |
| 5.3 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 在学研究成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
